[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201810393417.7
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN108858278B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 宮阪英克;中野翔
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

提供一種機器人，其特征在于，該機器人具備：第n臂，具有第一部分和第二部分，所述第二部分具有在與所述第一部分不同的方向上延伸的部分，所述第n臂能夠繞第n轉動軸轉動，n為1以上的至少一個整數；以及第n+1臂，以能夠繞第n+1轉動軸轉動的方式設置于所述第n臂，所述第n+1轉動軸的軸向與所述第n轉動軸的軸向不同，所述第二部分位于比所述第一部分更靠近所述第n+1臂的一側，從所述第n+1轉動軸的軸向觀察，所述第n臂和所述第n+1臂能夠重合，所述第n轉動軸與所述第n+1轉動軸分離，所述第n+1臂的長度為所述第二部分的長度的80％以下。

技術領域

本發明涉及機器人。

背景技術

以往就已知具備機械臂的機器人。機械臂的多個臂經由關節部連結，在最前端側的臂例如安裝有機器手作為終端執行器。關節部通過電機驅動，通過該關節部的驅動，臂轉動。而且，機器人例如通過機器手把持對象物，使該對象物向規定的位置移動，進行安裝等的規定動作。

作為這種機器人，在專利文獻1中公開了垂直多關節機器人。專利文獻1中記載的機器人的第一臂具有第一部分和與該第一部分交叉的第二部分，基座固定在頂部。而且，從第二轉動軸的軸向觀察，機器人構成為能夠使第一臂、第二臂和第三臂重合。在該機器人中，通過不使第一臂轉動而使第二臂和第三臂轉動，經過從第二轉動軸的軸向觀察下第一臂、第二臂和第三臂重合的狀態，能夠使機器手移動到繞第一轉動軸在180°不同的位置。

專利文獻1：日本特開2016-68226號公報

但是，在專利文獻1記載的機器人中，在將基座固定或者載置(設置)于地面或工作臺等的垂直方向的下方的部分(面)使用的情況下，如果要使機器人的機器手向該地面或工作臺側即設置機器人的面(設置面)側移動，則機械臂的第三臂之后的部分或者機器手可能與第一臂的第一部分發生干擾。

發明內容

本發明用于解決上述課題的至少一部分，可以通過以下方式或應用例實現。

本發明的機器人，其特征在于，具備：第n臂，具有第一部分和第二部分，所述第二部分具有在與所述第一部分不同的方向上延伸的部分，所述第n臂能夠繞第n轉動軸轉動，n為1以上的至少一個整數；以及第n+1臂，其以能夠繞第n+1轉動軸轉動的方式設置于所述第n臂，所述第n+1轉動軸的軸向與所述第n轉動軸的軸向不同，從所述第n+1轉動軸的軸向觀察，所述第n臂和所述第n+1臂能夠重合，從所述第n+1轉動軸的軸向觀察，所述第n轉動軸與所述第n+1轉動軸分離，所述第二部分位于比所述第一部分更靠近所述第n+1臂的一側，從所述第n+1轉動軸的軸向觀察，所述第n+1臂的長度為所述第二部分的長度的80％以下。

根據本發明，能夠容易地對機器人的側面和機器人的設置面側進行接觸(access)，另外，能夠抑制機械臂的第n+1臂的前端側的臂或終端執行器與第n臂的第一部分干擾，另外，能夠高效的進行各種作業。

在本發明的機器人中，優選從所述第n+1轉動軸的軸向觀察，所述第n+1臂的長度為所述第二部分的長度的60％以上。

由此，能夠抑制機械臂的到達范圍變窄，難以接觸機器人的設置面側。

在本發明的機器人中，優選在所述第n+1臂的基本姿勢下，從所述第n+1轉動軸的軸向觀察，所述第n轉動軸和所述第n+1臂的基端之間的距離是所述第二部分的長度的35％以上且45％以下。

由此，能夠容易地對機器人的側面以及機器人的設置面側進行接觸。

在本發明的機器人中，優選在所述第n+1臂的基本姿勢下，從所述第n+1轉動軸的軸向觀察，所述第n+1臂與所述第n轉動軸交叉。

由此，通過第n+1臂以基本姿勢為中心順時針方向以及逆時針方向轉動，例如在側面和地面之間等的側面與機器人的設置面之間能夠迅速地進行作業。

在本發明的機器人中，優選所述第n+1臂的基本姿勢能夠改變。