[發明專利]一種立體車庫的車位控制方法以及使用該方法的裝置

有效

• 申請號: 201810392942.7
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN108756396B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李慶海;鄭秀麗
• 申請（專利權）人: 浙江工貿職業技術學院
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;G05B13/00;E04H6/42
• 代理公司: 溫州名創知識產權代理有限公司 33258
• 代理人: 陳加利

1.一種立體車庫的車位控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)回轉盤(12)沿車體進入方向的兩端均固定安裝有紅外感應器(7)，當回轉盤(12)轉動并感應到前方存在障礙物時，停止運動，并將采集的參數作為輸入變量，輸入至微處理器(9)內的SCRFNN模型；

2)所述SCRFNN模型包括四層運算，第一層作為輸入節點，將輸入變量傳遞至第二層，兩個輸入變量為x₁和x₂，分別對應兩個相關輸出O₁⁽¹⁾(t)和O₂⁽¹⁾(t)；

3)第二層的每個節點作為第一層的輸入變量的語言模型，并輸出至第三層，其中，的第j條規則的輸出與第i個輸入節點在時間瞬態t中的過程稱為高斯隸屬關系，函數和計算為：

式(1)中，ω_Rji為復發系數，m_ji為標準偏差；

4)第三層中的每個節點，由符號表示，作為模糊的前置條件輸出至第四層，第j個規則節點在時刻t的輸出表示為：

5)第四層中的節點稱為輸出節點，充當一個解模糊器，最終模型的輸出為：

式(3)中，鏈接權重ω_j是與j-th規則相關聯的輸出動作強度；

6)根據第四層的輸出，微處理器(9)驅動第一電機(4)與第二電機(5)的動作來控制回轉盤(12)運動，并將運動過程內的數據存儲進存儲器內；

包括回轉盤托架(1)，所述回轉盤托架(1)包括豎直設置的主軸(11)以及轉動設置于主軸(11)的至少一個回轉盤(12)，其特征在于：所述主軸(11)相對的兩側均沿其軸向設置有供回轉盤(12)上下移動的升降機構(2)，該升降機構(2)由若干自上而下相互疊加的若干外圍滑板(21)組成，所述回轉盤(12)安裝并限位于外圍滑板(21)，各所述外圍滑板(21)的中心位置沿豎向設置有齒條(3)，所述回轉盤(12)上均固定設置有與齒條(3)適配的第一齒輪(41)、以及用于驅動第一齒輪(41)與齒條(3)嚙合傳動的第一電機(4)，各所述外圍滑板(21)相對主軸(11)的一端固定安裝有第二電機(5)，所述第二電機(5)的輸出端固定連接有第二齒輪(51)，所述主軸(11)相對于各外圍滑板(21)的位置均套設有可沿主軸(11)相對轉動的轉動柱(6)，該轉動柱(6)對應第二齒輪(51)固定設置有第三齒輪(61)，所述第二電機(5)驅動第二齒輪(51)相對于主軸(11)的周向與第三齒輪(61)進行齒輪傳動，所述回轉盤(12)沿車體進入方向的兩端均固定紅外感應器(7)，所述主軸(11)安裝有微處理器(9)，所述微處理器(9)與各所述紅外感應器(7)、各所述第一電機(4)以及各所述第二電機(5)均形成電連接，所述紅外感應器(7)檢測到障礙物并反饋信號至微處理器(9)，微處理器(9)驅動相應的第一電機(4)與第二電機(5)動作，并將數據保存至微處理器(9)內置的存儲器內。

2.根據權利要求1所述的一種立體車庫的車位控制方法，其特征在于：在所述第二層的隸屬函數節點和第三層關聯的模糊邏輯規則中，通過應用結構學習來決定是否需要添加一個新的規則，表達式為：

式(4)中，M是現有規則的數量，若最大程度

不大于一個預先確定的閾值參數min，需要生成新的隸屬函數，其均值和標準差分別為

式(6)與式(7)中，x_i和σ_i是新傳入的數據，而i是一個根據經驗預先指定的常數，最初選擇值min在0和1之間，然后繼續衰減，以限制不斷增大的SCRFNN模型內的結構。

3.根據權利要求2所述的一種立體車庫的車位控制方法，其特征在于：在所述結構學習之后，經過參數學習來自適應的調整矢量，使能量使函數最小化，

式(8)中，O^d是與輸入模式相關的期望輸出，O⁽⁴⁾(t)是推斷輸出。