[發明專利]一種多關節機器人手臂

有效

• 申請號: 201810392837.3
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN108297080B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 張洪濤;張月
• 申請（專利權）人: 靈起科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/08;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多關節機器人手臂，包括肩部旋轉件(101a)、大臂擺動件(102a)、大臂旋轉件(101b)、小臂擺動件(102b)、小臂旋轉件(101c)和腕部擺動件(102c)，其特征在于：所述的肩部旋轉件(101a)與大臂擺動件(102a)焊接連接，大臂擺動件(102a)與大臂旋轉件(101b)之間采用螺栓固定連接，大臂旋轉件(101b)與小臂擺動件(102b)焊接連接，小臂擺動件(102b)與小臂旋轉件(101c)之間采用螺栓固定連接，小臂旋轉件(101c)與腕部擺動件(102c)焊接連接。

2.根據權利要求1所述的一種多關節機器人手臂，其特征在于：所述的肩部旋轉件(101a)、大臂旋轉件(101b)和小臂旋轉件(101c)結構完全相同，以肩部旋轉件(101a)為例說明上述結構，包括：外殼Ⅰ(1011)、電機Ⅰ(1012)、減速器Ⅰ(1013)、電位器Ⅰ(1014)和控制板Ⅰ(1015)，電機Ⅰ(1012)、減速器Ⅰ(1013)和電位器Ⅰ(1014)固定安裝于外殼Ⅰ(1011)相應的槽中，電機Ⅰ(1012)的輸出軸齒輪與減速器Ⅰ(1013)的輸入軸齒輪嚙合，減速器Ⅰ(1013)的輸出軸穿過電位器Ⅰ(1014)的中心孔，電位器Ⅰ(1014)的中心孔上轉動連接有滑環Ⅰ(10141)，滑環Ⅰ(10141)固定連接在減速器Ⅰ(1013)的輸出軸上，電位器Ⅰ(1014)的引腳穿過控制板Ⅰ(1015)的過孔與控制板Ⅰ(1015)焊接連接，控制板Ⅰ(1015)上安裝有接線端子Ⅰ(10151a)和接線端子Ⅱ(10151b)，接線端子Ⅰ(10151a)用于連接上一件控制板的其中一個端子，接線端子Ⅱ(10151b)用于連接下一件控制板的其中一個端子，電機Ⅰ(1012)的接線柱通過焊接導線與控制板Ⅰ(1015)進行連接。

3.根據權利要求2所述的一種多關節機器人手臂，其特征在于：所述的大臂擺動件(102a)和腕部擺動件(102c)的結構完全相同，以大臂擺動件(102a)為例說明上述結構，包括：外殼Ⅱ(1021)、電機Ⅱ(1022)、減速器Ⅱ(1023)、電位器Ⅱ(1024)、控制板Ⅱ(1025)、錐齒輪Ⅰ(1026a)、錐齒輪Ⅱ(1026b)、軸承Ⅰ(1027a)、軸承Ⅱ(1027b)和T型連桿(1028)，小臂擺動件(102b)除T型連桿的連接軸較長之外，其余結構同上；電機Ⅱ(1022)、減速器Ⅱ(1023)和電位器Ⅱ(1024)固定安裝于外殼Ⅱ(1021)相應的槽中，電機Ⅱ(1022)的輸出軸齒輪與減速器Ⅱ(1023)的輸入軸齒輪嚙合，減速器Ⅱ(1023)的輸出軸穿過電位器Ⅱ(1024)的中心孔，電位器Ⅱ(1024)的中心孔上轉動連接有滑環Ⅱ(10241)，滑環Ⅱ(10241)固定連接在減速器Ⅱ(1023)的輸出軸上，電位器Ⅱ(1024)的引腳穿過控制板Ⅱ(1025)的過孔與控制板Ⅱ(1025)焊接連接，控制板(1025)上安裝有接線端子Ⅲ(10251a)和接線端子Ⅳ(10251b)，接線端子Ⅲ(10251a)用于連接上一件控制板的其中一個端子，接線端子Ⅳ(10251b)用于連接下一件控制板的其中一個端子；電機Ⅱ(1022)的接線柱通過焊接導線與控制板Ⅱ(1025)進行連接，減速器Ⅱ(1023)的輸出軸固定連接有錐齒輪Ⅰ(1026a)，T型連桿(1028)通過軸承Ⅰ(1027a)和軸承Ⅱ(1027b)安裝在外殼Ⅱ(1021)上，錐齒輪Ⅱ(1026b)焊接在T型連桿(1028)上，錐齒輪Ⅱ(1026b)與錐齒輪Ⅰ(1026a)嚙合。

4.根據權利要求3所述的一種多關節機器人手臂，其特征在于：所述的肩部旋轉件(101a)的減速器輸出軸與大臂擺動件(102a)的T型連桿的連接軸焊接連接，大臂擺動件(102a)的外殼與大臂旋轉件(101b)的外殼采用螺栓連接，大臂旋轉件(101b)的減速器輸出軸與小臂擺動件(102b)的T型連桿的連接軸焊接連接，小臂擺動件(102b)的外殼與小臂旋轉件(101c)的外殼采用螺栓連接，小臂旋轉件(101c)的減速器輸出軸與腕部擺動件(102c)的T型連桿的連接軸焊接連接。