[發明專利]農業機械手的三維空間行走機構

在審

• 申請號: 201810392710.1
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN108544469A
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 王承輝;王世一
• 申請（專利權）人: 王承輝;王世一
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;A01D46/30;A01D67/00
• 代理公司: 汕頭市高科專利事務所 44103
• 代理人: 唐瑞玉

1.一種農業機械手的三維空間行走機構，包括左右移動單元、前后移動單元和上下移動單元，其特征在于：所述左右移動單元包括高位橫梁、套接于高位橫梁上的兩個行走箱，橫梁前后側面固定有位置對稱且軌面向上的兩條第一導軌，第一導軌的背面固定有第一齒條，行走箱的前后側壁分別設置有與第一導軌配合的第一行走滑輪和驅動行走箱沿橫梁左右移動的第一驅動裝置；前后移動單元包括位于橫梁左右兩側且沿與橫梁軸向垂直方向設置的兩列平行立柱，每一立柱的內側上部設有水平凸臺，凸臺頂面固定有軌面向上的第二導軌，第二導軌突出于凸臺一側的背面固定有第二齒條，橫梁兩端的底部設置有與第二導軌配合的第二行走滑輪和驅動橫梁前后移動的第二驅動裝置；上下移動單元包括活動連接于兩個行走箱底部的兩根連桿，連桿的另一端活動連接有一機械手的固定平臺。

2.根據權利要求1所述的農業機械手的三維空間行走機構，其特征在于：所述第一驅動裝置包括第一電機和第一減速箱，第一減速箱固定于行走箱前側壁和后側壁的外表面且通過第一齒輪與第一齒條相嚙合。

3.根據權利要求1或2所述的農業機械手的三維空間行走機構，其特征在于：所述第二驅動裝置包括第二電機和第二減速箱，第二減速箱固定于橫梁底部且通過第二齒輪與第二齒條相嚙合。

4.根據權利要求3所述的農業機械手的三維空間行走機構，其特征在于：所述第一導軌和第二導軌均為上軌面設有凸脊的導軌，第一行走滑輪和第二行走滑輪均為圓周面設有與凸脊對應凹槽的行走滑輪。

5.根據權利要求4所述的農業機械手的三維空間行走機構，其特征在于：所述第一行走滑輪的輪軸直接固定于行走箱的前側壁和后側壁的內表面上。

6.根據權利要求5所述的農業機械手的三維空間行走機構，其特征在于：所述第二行走滑輪的輪軸固定于橫梁底部向下延伸的軸座中。

7.根據權利要求6所述的農業機械手的三維空間行走機構，其特征在于：所述行走箱由底板、前后側壁和箱蓋構成。

8.根據權利要求7所述的農業機械手的三維空間行走機構，其特征在于：所述的高位橫梁為空心結構且兩端的下表面低于整根橫梁的下表面。