[發明專利]一種六自由度工作臺及控制方法

在審

• 申請號: 201810392302.6
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN108381207A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 張云電;康凱;張宇;吳建全;李成巖
• 申請（專利權）人: 杭州輝昂科技有限公司
• 主分類號: B23Q1/48
• 分類號: B23Q1/48
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種六自由度工作臺，其特征在于，包括從下至上以此設置的底座（1）、Z軸旋轉架（2）、Y軸移動架（3）、Z軸移動與X軸旋轉一體架（4）、Y軸旋轉架（5）、X軸移動工作臺（6）；所述底座（1）固定安裝有豎向設置的旋轉步進電動機（8），所述Z軸旋轉架（2）安裝于旋轉步進電動機（8）的輸出端；所述Z軸旋轉架（2）與Y軸移動架（3）滑動連接；所述Y軸移動架（3）和Z軸移動與X軸旋轉一體架（4）之間設置有氣缸；所述Y軸旋轉架（5）右側與Z軸移動與X軸旋轉一體架（4）鉸接；所述Y軸旋轉架（5）和X軸移動工作臺（6）滑動連接。

2.如權利要求1所述的一種六自由度工作臺，其特征在于，所述底座（1）開設有環形導軌（9）；且旋轉步進電動機（8）位于環形導軌（9）的圓心處；所述Z軸旋轉架（2）底部螺紋安裝有第一鎖緊螺母（26）；所述第一鎖緊螺母（26）穿設于環形導軌（9）。

3.如權利要求2所述的一種六自由度工作臺，其特征在于，所述Z軸旋轉架（2）開設有前后導向的第一T形導軌（11）；所述Y軸移動架（3）位于Z軸旋轉架（2）上方，且Y軸移動架（3）安裝有第一T形塊；所述第一T形塊嵌設于第一T形導軌（11）；所述Z軸旋轉架（2）安裝有第一直線步進電動機（12）；所述第一直線步進電動機（12）輸出端安裝有與第一T形導軌（11）平行的第一絲杠（13）；所述第一絲杠（13）與Y軸移動架（3）螺紋連接。

4.如權利要求3所述的一種六自由度工作臺，其特征在于，所述Y軸移動架（3）上表面的四角分別安裝有豎向設置的第一氣缸（17）、第二氣缸（22）、第三氣缸（23）、第四氣缸（24）；所述第一氣缸（17）輸出端、第二氣缸（22）輸出端、第三氣缸（23）輸出端、第四氣缸（24）輸出端均與Z軸移動與X軸旋轉一體架（4）鉸接。

5.如權利要求4所述的一種六自由度工作臺，其特征在于，所述Y軸移動架（3）后部的左右兩側固定安裝有豎向設置的第一鎖緊裝置（14）；所述第一鎖緊裝置（14）呈長條狀，且開設有長條孔；所述Z軸移動與X軸旋轉一體架（4）后部的左右兩側螺紋安裝有旋轉鎖緊螺母；所述旋轉鎖緊螺母穿設于第一鎖緊裝置（14）的長條孔。

6.如權利要求5所述的一種六自由度工作臺，其特征在于，所述Z軸移動與X軸旋轉一體架（4）上方安裝有Y軸旋轉架（5）；作為優選，所述Y軸旋轉架（5）右側與Z軸移動與X軸旋轉一體架（4）之間安裝有機電門鉸鏈（15）；所述Z軸移動與X軸旋轉一體架（4）前部左側固定安裝有第二鎖緊裝置（16）；所述第二鎖緊裝置（16）開設有弧狀的長條孔，且第二鎖緊裝置（16）的長條孔的圓心位于Y軸旋轉架（5）和Z軸移動與X軸旋轉一體架（4）鉸接處；所述Y軸旋轉架（5）的前端左側螺紋連接有第三鎖緊螺母；所述第三鎖緊螺母穿設于第二鎖緊裝置（16）的長條孔；所述Z軸移動與X軸旋轉一體架（4）上表面固定安裝有第五氣缸（25）；所述第五氣缸（25）的輸出端與Y軸旋轉架（5）鉸接。

7.如權利要求6所述的一種六自由度工作臺，其特征在于，所述X軸移動工作臺（6）位于Y軸旋轉架（5）上方，且X軸移動工作臺（6）安裝有第二T形塊；所述Y軸旋轉架（5）開設有左右導向的第二T形導軌（18）；所述第二T形塊嵌設于第二T形導軌（18）；所述Y軸旋轉架（5）安裝有第二直線步進電動機（19）；所述第二直線步進電動機（19）輸出端安裝有與第二T形導軌（18）平行的第二絲杠（20）；所述第二絲杠（20）與X軸移動工作臺（6）螺紋連接。