[發(fā)明專利]用于自動化車輛的激光雷達和照相機數(shù)據(jù)融合

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810391971.1
• 申請日: 2018-04-27
• 公開（公告）號: CN108802760B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韋峻青;金埈成;李鐘昊
• 申請（專利權(quán)）人: 動態(tài)AD有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S17/88;G01S7/493;G01S7/487;G01S7/481
• 代理公司: 北京林達劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種融合自動化車輛的激光雷達(30)數(shù)據(jù)和照相機(24)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)(10)，所述系統(tǒng)(10)包括：

照相機(24)，其呈現(xiàn)接近主車輛(12)的物體(20)的圖像(26)；

激光雷達(30)，其基于由所述物體(20)反射的光的反射信號(44)檢測相對于所述物體(20)的距離(32)和方向(34)；以及

與所述照相機(24)和所述激光雷達(30)通信的控制器(36)，所述控制器(36)被配置為：

基于所述圖像(26)和所述反射信號(44)確定所述物體(20)的反射率特征(38)，并且在來自所述激光雷達(30)的光能中的照射到所述物體(20)上并被所述物體(20)朝向所述激光雷達(30)反射的光能所占的反射份數(shù)(50)低于份數(shù)閾值(52)時，確定為所述物體(20)的所述反射率特征(38)使得所述激光雷達(30)難以檢測到相對于所述物體(20)的距離(32)和方向(34)，以及

對所述激光雷達(30)的檢測特征(60)進行調(diào)整。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中，所述反射份數(shù)(50)基于所述反射信號(44)的信號強度(48)來確定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中，在所述物體(20)的表面被表征為非反射性時，所述反射份數(shù)(50)低于所述份數(shù)閾值(52)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中，在所述物體(20)的顏色為黑色時，所述反射份數(shù)(50)低于所述份數(shù)閾值(52)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中，在所述物體(20)的表面被表征為具有高反射性時，所述反射份數(shù)(50)低于所述份數(shù)閾值(52)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中，在所述物體(20)的表面為鉻時，所述反射份數(shù)(50)低于所述份數(shù)閾值(52)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中，所述檢測特征(60)包括所述激光雷達(30)的檢測器增益(62)，并且在所述反射份數(shù)(50)低于所述份數(shù)閾值(52)時提高所述檢測器增益(62)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)，其中，所述檢測特征(60)包括所述激光雷達(30)的檢測閾值，并且在所述反射份數(shù)(50)低于所述份數(shù)閾值(52)時減小所述檢測閾值。