[發(fā)明專利]多軸聯(lián)動(dòng)蘋果采收一體化裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810390998.9
• 申請(qǐng)日: 2018-04-27
• 公開（公告）號(hào): CN108650998B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊東;劉碩;黎夢(mèng)濤;劉凱;扶元超;盧興杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D46/247
• 分類號(hào): A01D46/247;A01D46/22
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責(zé)任公司 11251
• 代理人: 楊學(xué)明;顧煒

本發(fā)明公開了一種多軸聯(lián)動(dòng)蘋果采收一體化裝置，由控制機(jī)構(gòu)(1)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)，采摘系統(tǒng)(3)，收集機(jī)構(gòu)(4)構(gòu)成；所述的控制機(jī)構(gòu)(1)由手柄把手(101)、活動(dòng)閘桿(102)、撓性拉繩(103)、卡扣(104)構(gòu)成，所述的撓性拉繩(103)在把手握緊可傳遞一定的力；所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)由主、副活動(dòng)桿(201、202)、滑塊(203)、多軸聯(lián)動(dòng)傳動(dòng)桿(205)、滑塊限位套(204)、雙桿連接鉸鏈(206)構(gòu)成，所述的滑塊限位套(204)用于限制滑塊(203)的來回位移；所述的摘模系統(tǒng)(3)是由采摘剪、復(fù)位彈簧(302)構(gòu)成；所述的收集機(jī)構(gòu)(4)由限位網(wǎng)圈(401)、網(wǎng)兜(402)構(gòu)成；本發(fā)明所述的可輔助人工采摘位置較高的蘋果，并實(shí)現(xiàn)了采摘與收集的一體化，提高了蘋果采摘的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及蘋果采摘裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種多軸聯(lián)動(dòng)的蘋果采收一體的裝置。

背景技術(shù)

農(nóng)業(yè)生產(chǎn)廣泛采取多種經(jīng)營(yíng)，經(jīng)濟(jì)作物特別是水果的大量生產(chǎn)和投放市場(chǎng)，豐富了人民的膳食品種，提高了人民的生活質(zhì)量。中國(guó)是世界上最大的蘋果生產(chǎn)國(guó)和消費(fèi)國(guó)，蘋果種植面積和產(chǎn)量均占世界總量的40％以上，在世界蘋果產(chǎn)業(yè)中占有重要地位。蘋果消費(fèi)市場(chǎng)主要為鮮果和加工制品，鮮食的比例高達(dá)90，加工制品僅占10％左右。為保證蘋果的品質(zhì)，適時(shí)采摘是我國(guó)蘋果產(chǎn)業(yè)的重中之重。采摘工作量繁重與勞動(dòng)力的缺乏使得適時(shí)采摘變得越來越困難。采摘作業(yè)季節(jié)性強(qiáng)、勞動(dòng)強(qiáng)度大、費(fèi)用高，果品采摘作業(yè)是水果生產(chǎn)鏈中最耗時(shí)、最費(fèi)力的一個(gè)環(huán)節(jié)。故此保證果實(shí)適時(shí)采收、降低收獲作業(yè)費(fèi)用是農(nóng)業(yè)增收的重要途徑。采摘作業(yè)非常復(fù)雜，目前，國(guó)內(nèi)水果采摘作業(yè)基本上都是人工進(jìn)行，其費(fèi)用約占成本的50％～70％，并且時(shí)間較為集中。為使水果容易采摘，目前國(guó)內(nèi)外的多個(gè)研究機(jī)構(gòu)已研發(fā)出數(shù)種類型的水果采摘工具。目前德國(guó)機(jī)械化采摘蘋果，有些是利用搖晃震動(dòng)原理，將蘋果震下，再利用張開的傘狀機(jī)構(gòu)將蘋果收集起來，雖然效率極高，但是對(duì)樹木損傷極大，掉落過程中蘋果也容易擦傷，不能選擇性采摘，機(jī)器成本價(jià)格也較為昂貴。另一種大型機(jī)械輔助采摘機(jī)器，原理是由多個(gè)自由活動(dòng)的升降機(jī)將多人送至不同高度進(jìn)行手工采摘，效率較高，但是機(jī)器及維護(hù)價(jià)格極其昂貴，多維度自由移動(dòng)還需要較為開闊、布局合理的地形，在保障采摘穩(wěn)定性的前提下還要綜合考慮勞務(wù)成本，在各方面適應(yīng)性上都有不小的限制。

現(xiàn)有的中國(guó)發(fā)明專利公開號(hào)為CN107455089A的小型蘋果采摘裝置雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是控制模塊由滾輪控制剪刀的閉合，控制不夠方便，而且費(fèi)力。另一現(xiàn)有的中國(guó)實(shí)用新型專利公開號(hào)為CN206948933U的蘋果采摘裝置，雖然機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的巧妙，但是采摘具有局限性，只能在蘋果的正下方進(jìn)行采摘，而采用多軸聯(lián)動(dòng)便可以克服這一缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有蘋果采摘裝置無法精準(zhǔn)定位蘋果梗的位置以及要重復(fù)采摘和收集過

程中費(fèi)時(shí)費(fèi)力的問題，提出了一種多軸聯(lián)動(dòng)蘋果采收一體化裝置。所述的多軸聯(lián)動(dòng)蘋果采收一體化裝置，可以通過多軸傳動(dòng)桿準(zhǔn)確定位采摘位置，通過撓性拉繩傳遞的動(dòng)力使剪刀體對(duì)蘋果的梗進(jìn)行剪斷，通過限位網(wǎng)圈用于限制蘋果下落時(shí)的位移方向，使蘋果按指定路線落到收集處。