[發(fā)明專利]一種3自由度并聯(lián)機構

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810388363.5
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN110405727A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設計）人: 路光達;王永奉;張愛梅;張秋月;郄彤彤
• 申請（專利權）人: 天津職業(yè)技術師范大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津創(chuàng)智天誠知識產權代理事務所(普通合伙) 12214
• 代理人: 王海濱

1.一種3自由度并聯(lián)機構，其特征在于：包括固定平臺、動平臺和三個移動支鏈，三個移動支鏈沿動平臺圓周均勻排布，所述移動支鏈包括驅動電機、弧形驅動連桿和弧形連桿，所述弧形驅動連桿與所述弧形連桿的弧度相同，所述驅動電機固定設置在所述固定平臺上，驅動電機的輸出軸與所述弧形驅動連桿的外端固定相連，所述弧形驅動連桿與所述弧形連桿共弧心滑動相連，所述弧形連桿的內端與所述動平臺轉動連接。

2.根據權利要求1所述的一種3自由度并聯(lián)機構，其特征在于：所述移動支鏈形成的弧的方向均沿所述動平臺同向排布。

3.根據權利要求1所述的一種3自由度并聯(lián)機構，其特征在于：在所述弧形驅動連桿上沿其弧度方向開設有弧形長槽，在所述弧形連桿上設置有與該弧形長槽相配合的弧形凸塊，該弧形凸塊滑動安裝在弧形長槽中，該弧形凸塊能夠沿弧形長槽滑動，即實現(xiàn)所述弧形連桿和所述弧形驅動連桿之間的弧向滑動。

4.根據權利要求3所述的一種3自由度并聯(lián)機構，其特征在于：在所述弧形凸塊的頂面還連接有定位塊，通過定位塊防止弧形凸塊與弧形長槽脫離。

5.根據權利要求3所述的一種3自由度并聯(lián)機構，其特征在于：所述弧形長槽的弧長為所述弧形驅動連桿總弧長的2/3-3/4。

6.根據權利要求1所述的一種3自由度并聯(lián)機構，其特征在于：所述弧形驅動連桿與所述弧形連桿的弧長相同。

7.根據權利要求4所述的一種3自由度并聯(lián)機構，其特征在于：所述定位塊通過螺紋或者鉚接的方式與所述弧形凸塊相連。

8.根據權利要求1所述的一種3自由度并聯(lián)機構，其特征在于：在所述弧形驅動連桿的外端開設有圓形孔，所述驅動電機的輸出軸與所述圓形孔固定連接。

9.根據權利要求1所述的一種3自由度并聯(lián)機構，其特征在于：在所述弧形連桿的的內端開設有圓孔，所述弧形連桿通過所述圓孔與所述動平臺采用轉動副的形式轉動連接。

10.根據權利要求9所述的一種3自由度并聯(lián)機構，其特征在于：所述弧形連桿的圓孔與所述動平臺利用銷軸轉動連接。