[發明專利]機器人室內導航方法、裝置、系統、設備和介質

有效

• 申請號: 201810387721.0
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN109000647B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 張燦
• 申請（專利權）人: 北京精琢機器人技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

本發明公開了一種機器人室內導航方法、裝置、系統、設備和介質。該方法包括：根據室內場景中預設的三個以上的基站，確定機器人在室內場景中的起點位置信息；獲取機器人在室內場景中的終點位置信息，并根據起點位置信息、終點位置信息以及預先采集的室內場景的具有位置標記的地圖，確定機器人的導航路徑；向機器人發送導航指令，導航指令包括導航路徑，以使機器人按照導航路徑移動。根據本發明實施例提供的機器人室內導航方法、裝置、系統、設備和介質，實現了機器人在室內場景中的高精度導航。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人室內導航方法、裝置、系統、設備和計算機存儲介質。

背景技術

當前全球機器人市場規模不斷擴大，中國機器人產業也迅猛發展。例如，2015年國產自主品牌工業機器人占中國市場份額首次突破30％。由于機器人需求潛力巨大，因此服務型機器人在中國市場也迅速擴大。隨著機器人產業的蓬勃發展，機器人可實現的功能也需要不斷適應市場需求。機器人室內自主定位和導航，是適應市場的產物，是全面提升服務型機器人產業核心競爭力。

因此，如何實現機器人在室內進行高精度的自主導航，是急需解決的問題。

發明內容

本發明實施例一種機器人導航方法、裝置、系統、設備和計算機存儲介質，實現機器人在室內進行高精度的自主導航。

根據本發明實施例的一方面，提供一種機器人室內導航方法，該方法包括：

根據室內場景中預設的三個以上的基站，確定機器人在室內場景中的起點位置信息；

獲取機器人在室內場景中的終點位置信息，并根據起點位置信息、終點位置信息以及預先采集的室內場景的具有位置標記的地圖，確定機器人的導航路徑；

向機器人發送導航指令，導航指令包括導航路徑，以使機器人按照導航路徑移動。

在一個實施例中，在根據室內場景中預設的三個以上的基站，確定機器人在室內場景中的起點位置信息之前，方法還包括：

向機器人發送移動指令，以使機器人根據移動指令移動至室內場景中不同地點后，獲取用于確定機器人移動至室內場景中不同地點的定位信息的第一反饋信息；

接收第一反饋信息，并根據第一反饋信息和三個以上的基站，確定機器人移動至室內場景中不同地點的定位信息；

根據機器人移動至室內場景中不同地點的定位信息和預先采集的室內場景的初始地圖，生成室內場景的具有位置標記的地圖。

在一個實施例中，根據室內場景中預設的三個以上的基站，確定機器人在室內場景中的起點位置信息，包括：

向機器人發送起點定位指令；

接收第二反饋信息，并根據第二反饋信息和三個以上的基站，確定機器人在室內場景中的起點位置信息，第二反饋信息是機器人根據起點定位指令，獲取的用于確定機器人在室內場景中起點位置信息的信息。

在一個實施例中，機器人室內導航方法還包括：

當檢測到機器人從起點位置移動至當前所在地點的路程為預設路程的整數倍時，獲取機器人當前所在地點的定位信息；

根據導航路徑和機器人當前所在地點的定位信息，對機器人進行路徑偏離檢測。

在一個實施例中，機器人室內導航方法還包括：

確定機器人到達終點位置，向機器人發送停止指令，以使機器人根據停止指令停止移動。

在一個實施例中，室內場景的初始地圖包括下述至少一種信息，室內場景中的禁止通過區域信息、室內場景中的障礙物信息和室內場景中的可通過區域信息。