[發明專利]一種智能配送機器人控制系統

在審

• 申請號: 201810387217.0
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN108427421A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 陳俊明;邵忠良;黃誠;劉江帆;鄧桂芳
• 申請（專利權）人: 廣東水利電力職業技術學院（廣東省水利電力技工學校）
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 楊采良

本發明屬于機器人技術領域，公開了一種智能配送機器人控制系統，所述智能配送機器人控制系統包括：攝像模塊、環境監測模塊、單片機控制模塊、監控識別模塊、避障模塊、定位模塊、結算模塊。通過攝像模塊采集消費者的圖像信息；通過環境監測模塊監測配送過程中環境的溫度、濕度等信息；單片機控制模塊調度監控識別模塊對采集的圖像進行識別操作；通過避障模塊精確躲避配送路途中遇到的障礙物；通過定位模塊實時定位配送機器人的位置信息；通過結算模塊對消費者的接收到物品后進行確認結算。通過避障模塊使用多次模糊邏輯處理，更簡單精確地實現機器人自主避障，提升了機器人的使用壽命；根據人臉獲取消費者的訂單信息，大大提高訂單處理效率。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種智能配送機器人控制系統。

背景技術

配送是指物流企業按照用戶訂單或配送協議進行配貨,通過科學統籌規劃,選擇經濟合理的運輸路線與運輸方式,在用戶指定的時間內,將符合要求的貨物送達指定地點的一種方式。配送是指在經濟合理區域范圍內，根據客戶要求，對物品進行揀選、加工、包裝、分割、組配等作業，并按時送達指定地點的物流活動。配送是物流中一種特殊的、綜合的活動形式，是商流與物流緊密結合，包含了商流活動和物流活動，也包含了物流中若干功能要素的一種形式。然而，現有智能配送機器人躲避障礙不靈敏，不精確，導致設備碰撞損壞；同時不能通過人臉進行查詢相關訂單信息，處理效率慢。

綜上所述，現有技術存在的問題是：現有智能配送機器人躲避障礙不靈敏，不精確，導致設備碰撞損壞；同時不能通過人臉進行查詢相關訂單信息，處理效率慢。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供了一種智能配送機器人控制系統。

本發明是這樣實現的，一種智能配送機器人控制系統包括：

攝像模塊、環境監測模塊、單片機控制模塊、監控識別模塊、避障模塊、定位模塊、結算模塊；

攝像模塊，與單片機控制模塊連接，用于通過攝像頭采集消費者的圖像信息；

所述攝像模塊數字消費者圖像的合成方法，具有攝影設備，通過所述攝影設備分別獲取曝光時長不同的兩幅消費者圖像包括以下步驟：

S1將曝光時間長的消費者圖像與曝光時間短的消費者圖像分別標記為H消費者圖像與L消費者圖像；

S2分別獲取所述H消費者圖像與L消費者圖像的YCbCr三通道分量，并對各個分量進行梯度計算后得到所述H消費者圖像與L消費者圖像中每個像素位置的三通道分量梯度值；

S3依次將S2步驟獲得的所述H消費者圖像與L消費者圖像中每同一分量的同一個像素位置的梯度進行比較并進行權值修改，得出所述H消費者圖像與L消費者圖像相對應的權值矩陣；比較為GYH(m,n)與GYL(m,n)、GCbH(m,n)與GCbL(m,n)、GCrH(m,n)與GCrL(m,n)在相同m，n情況下進行比較，其中，m表示消費者圖像H或消費者圖像L的第m行，n表示消費者圖像H或消費者圖像L的第n列；進行權值修改時，當兩個消費者圖像梯度差在最大梯度差的1/3以內時，取相同的權值，即為0.5；反之，當梯度差大于最大梯度差的1/3時，對梯度值大的賦予大于0.5的權值，梯度值小的賦予小于0.5的權值；最后得到兩幅圖對應的權值矩陣YA(m,n)、CbA(m,n)、CrA(m,n)與YB(m,n)、CbB(m,n)、CrB(m,n)；

S4將所述H消費者圖像與L消費者圖像各自的YCbCr三通道分量每個相同像素位置的像素分別乘以其相對應的權值；

S5將S4獲得的乘積進行求和處理，最終得到三通道分量合成新的消費者圖像；

環境監測模塊，與單片機控制模塊連接，用于監測配送過程中環境的溫度、濕度等信息；