[發明專利]一種復雜地形的自動尋址方法

有效

• 申請號: 201810385943.9
• 申請日: 2018-04-26
• 公開（公告）號: CN108628309B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 宋江;鄧彤;尹從源;葉茂林;陳建偉
• 申請（專利權）人: 廣東容祺智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種復雜地形的自動尋址方法，其特征在于，包括如下步驟：

（1）建立樹的節點模型；利用無人機或機器人在目標區域內移動，并攜帶定位模塊，對無人機或機器人經過的每一個拐點、岔路口和死胡同出口點作為節點創建并進行連接，得到樹狀圖；

（2）識別節點；室外可用定位模塊來記錄坐標系，定位模塊無信號或信號弱時可根據檢測得到的距離建立坐標系來唯一的識別每個節點并把每一個節點的前后左右距離和各個方向的路有沒有走過標記起來；

（3）判斷移動方向；

當前方沒有障礙并且沒有走過的時候向前；當前方不滿足時判斷往左邊；

當左邊沒有障礙并且沒有走過的時候向左；當左邊不滿足時判斷往右邊；

當右邊沒有障礙并且沒有走過的時候向右；當右邊不滿足時判斷往后方；

當后方沒有障礙并且沒有走過的時候后方；如果都不滿足就執行路徑規劃；

（4）按照上述步驟（3）中的規則走，發現當某個節點無法通過，這時需要遍歷樹中有哪些節點的方向還有路可以走，在遍歷的時候就可以找到有岔路并沒有走過的目標節點，并得到很多通往該目標節點的路徑，通過每個節點保存的坐標計算出每條路勁的長短得到一條最短的路徑；

所述無人機或機器人上設置有測距模塊和避障模塊，所述測距模塊具體為超聲波測距模塊或激光測距模塊，避障模塊與測距模塊連接，并通過分析測距模塊傳來的距離信息選擇是否改變移動方向，所述定位模塊為GPS定位模塊、北斗定位模塊中的任意一種，所述無人機或機器人上還搭載有視覺模塊，所述視覺模塊具體為紅外攝像頭，所述視覺模塊連接有無線傳輸模塊，并通過無線傳輸模塊將圖像信息發送至遠端控制臺，所述無人機或機器人上還搭載有報警模塊，所述報警模塊包括蜂鳴器和報警燈，當出現緊急情況時，遠端控制臺操控報警模塊啟動，發出報警信息，起到輔助救援的作用。