[發明專利]一種仿真寫字繪畫機器人及其使用方法

有效

• 申請號: 201810380976.4
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN108466272B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 尤海山;曲仲
• 申請（專利權）人: 福建思安智能科技開發有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B44D3/00
• 代理公司: 山東重諾律師事務所 37228
• 代理人: 冷奎亨

1.一種仿真寫字繪畫機器人，其特征在于，包括執行機構和控制系統；

所述執行機構包括底座、支架、傳動機構；所述底座包括圍成矩形的兩根第一邊框（6）和兩根第二邊框（8）；兩第一邊框（6）之間設有兩根壓板（11），壓板（11）兩端均形成兩段彎折，兩彎折部末端均與壓板（11）中部平行且設有圓孔；第一邊框（6）上表面中部形成截面為T型的凹槽，凹槽內各設有兩個緊固螺釘，其螺帽位于凹槽內，螺桿依次從凹槽和壓板（11）的圓孔中穿出，螺桿末端嵌套緊固螺母（17）；所述支架包括架設在底座上方且平行于底座的十字支架（4），十字支架（4）的末端通過四根豎直支架（14）連接底座的四根邊框；所述豎直支架（14）上還架設有平行于底座的環形軌道（5）；十字支架（4）中心位置下方安裝有第一電機（7），第一電機（7）轉子中心在環形軌道（5）平面的垂直投影位于環形軌道（5）的圓心；第一電機（7）的第一轉子（12）末端通過L型連接桿連接直線軌道（2）；所述直線軌道（2）首端設有電機座（204），末端設有U型支架（203），U型支架（203）兩臂間設有滑輪（3），電機座（204）上設有第三電機（16）；電機座（204）和U型支架（203）之間設有相互平行的滑桿（201）和螺紋桿（202），螺紋桿（202）一端固定于第三電機（16）的轉子上，另一端通過第二軸承連接U型支架（203）；滑桿（201）和螺紋桿（202）穿過沿直線軌道（2）移動的滑臺（1）；所述滑輪（3）邊沿凸起，中間凹陷，凹陷部緊貼環形軌道（5）內壁；所述十字支架（4）上還設有壓力控制器（9），壓力控制器（9）中設有第二電機（901）和第一流體管（905），第二電機（901）的第二轉子（902）頂端通過第一軸承（903）連接第一活塞（904），第一活塞（904）與第一流體管（905）之間形成第一流體腔（906）；滑臺（1）上安裝有豎直放置的第二流體管（21），第二活塞（22）豎直向上插入第二流體管（21），第二活塞（22）與第二流體管（21）之間形成第二流體腔（23）；第二活塞（22）底部安裝有套管（20），套管（20）底部形成細長的圓孔，圓孔中插裝書畫用筆（13）；套管（20）外壁中下部設有環繞套管的限位板（18）；彈簧（19）嵌套在套管（20）上，一端固定在滑臺（1）上，另一端固定在限位板（18）上；第一流體管（905）和第二流體管（21）上分別設有流體出口管（907）和流體入口管（24）作為第一流體腔（906）和第二流體腔（23）與外部之間的通道；流體出口管（907）和流體入口管（24）之間通過柔性管道（15）相互連通；第一流體腔（906）和第二流體腔（23）與柔性管道（15）一起構成了一個封閉的空腔，空腔內封閉流體；

所述控制系統包括主控制器，主控制器連接感應模塊、顯示模塊、存儲模塊、通訊接口、電機驅動模塊、電源模塊；所述電機驅動模塊控制第一電機（7）、第二電機（901）、第三電機（16）；所述通訊接口連接PC機，所述感應模塊為手寫板；所述顯示模塊為顯示屏。

2.如權利要求1所述的一種仿真寫字繪畫機器人，其特征在于，所述壓板（11）中部與末端部位之間的垂直高度不小于第一邊框（6）的厚度。

3.如權利要求1所述的一種仿真寫字繪畫機器人，其特征在于，所述直線軌道（2）穿過環形軌道（5）的圓心，直線軌道（2）位于圓心兩邊的部分，質量相等。

4.如權利要求1所述的一種仿真寫字繪畫機器人，其特征在于，所述環形軌道（5）縱剖面呈“E”型，中央凸起部位高度為1～2cm且高于滑輪（3）邊沿凸起的高度。

5.如權利要求1所述的一種仿真寫字繪畫機器人，其特征在于，所述通訊接口通過USB線連接PC機。