[發明專利]一種仿真寫字繪畫機器人及其使用方法有效
| 申請號: | 201810380976.4 | 申請日: | 2018-04-25 |
| 公開(公告)號: | CN108466272B | 公開(公告)日: | 2020-11-13 |
| 發明(設計)人: | 尤海山;曲仲 | 申請(專利權)人: | 福建思安智能科技開發有限公司 |
| 主分類號: | B25J11/00 | 分類號: | B25J11/00;B44D3/00 |
| 代理公司: | 山東重諾律師事務所 37228 | 代理人: | 冷奎亨 |
| 地址: | 362006 福建省泉州市經濟技*** | 國省代碼: | 福建;35 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 一種 仿真 寫字 繪畫 機器人 及其 使用方法 | ||
1.一種仿真寫字繪畫機器人,其特征在于,包括執行機構和控制系統;
所述執行機構包括底座、支架、傳動機構;所述底座包括圍成矩形的兩根第一邊框(6)和兩根第二邊框(8);兩第一邊框(6)之間設有兩根壓板(11),壓板(11)兩端均形成兩段彎折,兩彎折部末端均與壓板(11)中部平行且設有圓孔;第一邊框(6)上表面中部形成截面為T型的凹槽,凹槽內各設有兩個緊固螺釘,其螺帽位于凹槽內,螺桿依次從凹槽和壓板(11)的圓孔中穿出,螺桿末端嵌套緊固螺母(17);所述支架包括架設在底座上方且平行于底座的十字支架(4),十字支架(4)的末端通過四根豎直支架(14)連接底座的四根邊框;所述豎直支架(14)上還架設有平行于底座的環形軌道(5);十字支架(4)中心位置下方安裝有第一電機(7),第一電機(7)轉子中心在環形軌道(5)平面的垂直投影位于環形軌道(5)的圓心;第一電機(7)的第一轉子(12)末端通過L型連接桿連接直線軌道(2);所述直線軌道(2)首端設有電機座(204),末端設有U型支架(203),U型支架(203)兩臂間設有滑輪(3),電機座(204)上設有第三電機(16);電機座(204)和U型支架(203)之間設有相互平行的滑桿(201)和螺紋桿(202),螺紋桿(202)一端固定于第三電機(16)的轉子上,另一端通過第二軸承連接U型支架(203);滑桿(201)和螺紋桿(202)穿過沿直線軌道(2)移動的滑臺(1);所述滑輪(3)邊沿凸起,中間凹陷,凹陷部緊貼環形軌道(5)內壁;所述十字支架(4)上還設有壓力控制器(9),壓力控制器(9)中設有第二電機(901)和第一流體管(905),第二電機(901)的第二轉子(902)頂端通過第一軸承(903)連接第一活塞(904),第一活塞(904)與第一流體管(905)之間形成第一流體腔(906);滑臺(1)上安裝有豎直放置的第二流體管(21),第二活塞(22)豎直向上插入第二流體管(21),第二活塞(22)與第二流體管(21)之間形成第二流體腔(23);第二活塞(22)底部安裝有套管(20),套管(20)底部形成細長的圓孔,圓孔中插裝書畫用筆(13);套管(20)外壁中下部設有環繞套管的限位板(18);彈簧(19)嵌套在套管(20)上,一端固定在滑臺(1)上,另一端固定在限位板(18)上;第一流體管(905)和第二流體管(21)上分別設有流體出口管(907)和流體入口管(24)作為第一流體腔(906)和第二流體腔(23)與外部之間的通道;流體出口管(907)和流體入口管(24)之間通過柔性管道(15)相互連通;第一流體腔(906)和第二流體腔(23)與柔性管道(15)一起構成了一個封閉的空腔,空腔內封閉流體;
所述控制系統包括主控制器,主控制器連接感應模塊、顯示模塊、存儲模塊、通訊接口、電機驅動模塊、電源模塊;所述電機驅動模塊控制第一電機(7)、第二電機(901)、第三電機(16);所述通訊接口連接PC機,所述感應模塊為手寫板;所述顯示模塊為顯示屏。
2.如權利要求1所述的一種仿真寫字繪畫機器人,其特征在于,所述壓板(11)中部與末端部位之間的垂直高度不小于第一邊框(6)的厚度。
3.如權利要求1所述的一種仿真寫字繪畫機器人,其特征在于,所述直線軌道(2)穿過環形軌道(5)的圓心,直線軌道(2)位于圓心兩邊的部分,質量相等。
4.如權利要求1所述的一種仿真寫字繪畫機器人,其特征在于,所述環形軌道(5)縱剖面呈“E”型,中央凸起部位高度為1~2cm且高于滑輪(3)邊沿凸起的高度。
5.如權利要求1所述的一種仿真寫字繪畫機器人,其特征在于,所述通訊接口通過USB線連接PC機。
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