[發(fā)明專利]一種硬件加速器的加速方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810380087.8
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN108665406B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉勁松
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海全志科技股份有限公司
• 主分類號: G06T1/20
• 分類號: G06T1/20;G06T7/30
• 代理公司: 深圳市君之泉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44366
• 代理人: 張丕陽

1.一種硬件加速器的加速方法，其特征在于所述方法包括以下步驟：

步驟一：設(shè)置獲取單元，所述獲取單元獲取待運(yùn)算的圖像數(shù)據(jù)，所述圖像數(shù)據(jù)為左、右視圖數(shù)據(jù)；

步驟二：設(shè)置邏輯bank群組，所述邏輯bank群組由多條ram組成，用于存儲所述圖像數(shù)據(jù)，所述邏輯bank群組由N條(n*winsize)*wide比特的ram組成，所述邏輯bank群組包括多個邏輯bank單元，所述邏輯bank單元由多條ram組成，所述多條ram以預(yù)定方式劃分形成多塊邏輯bank，所述每塊邏輯bank中的任意兩份ram均不屬于同一條ram；

步驟三：設(shè)置運(yùn)算單元，所述運(yùn)算單元用于對所述邏輯bank群組中的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算，并輸出運(yùn)算結(jié)果，其中，所述運(yùn)算包括初始化運(yùn)算，所述初始化運(yùn)算具體包括以下步驟：確定左側(cè)視圖初始化位置和右側(cè)視圖對應(yīng)的搜索范圍，當(dāng)搜索塊中心位于初始化位置時，計算所述搜索塊的每一行所覆蓋的像素點(diǎn)與右側(cè)視圖搜索范圍內(nèi)對應(yīng)行的像素點(diǎn)的灰度值差的絕對值之和；其中，所述搜索塊中心以所述初始化位置為起點(diǎn)水平移動，所述搜索范圍根據(jù)搜索塊中心的移動而對應(yīng)地進(jìn)行水平移動，所述搜索范圍為所述右側(cè)視圖中對應(yīng)像素行中的M個連續(xù)像素點(diǎn)，所述M為預(yù)設(shè)最大視差值；

步驟四：設(shè)置信息倉，所述信息倉用于存儲所述運(yùn)算單元輸出的運(yùn)算結(jié)果，所述步驟三中的所述運(yùn)算還包括雙邊運(yùn)算，所述雙邊運(yùn)算是基于當(dāng)前位置n的HSAD確定下一位置n+1的HSAD，所述下一位置n+1位于所述左側(cè)視圖感興趣區(qū)域內(nèi)；

步驟五：設(shè)置控制單元，所述控制單元用于發(fā)送控制信號，以周期性地控制所述運(yùn)算單元進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)運(yùn)算；

步驟六：設(shè)置比較單元，所述比較單元讀取信息倉中存儲的運(yùn)算結(jié)果，得到比較結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的加速方法，其特征在于，所述加速方法還包括設(shè)置預(yù)處理單元，所述預(yù)處理單元對圖像進(jìn)行SOBEL濾波。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的加速方法，其特征在于，所述比較結(jié)果為圖像的特征匹配點(diǎn)；

所述加速方法還包括設(shè)置去噪單元，用于驗(yàn)證所述匹配點(diǎn)以去除噪聲點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的加速方法，其特征在于，所述圖像數(shù)據(jù)為左、右視圖數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的加速方法，其特征在于，所述左右視圖來源于雙目視覺系統(tǒng)，所述左側(cè)視圖由雙目視覺系統(tǒng)中左側(cè)相機(jī)拍攝得到，所述右側(cè)視圖由雙目視覺系統(tǒng)中右側(cè)相機(jī)拍攝得到。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的加速方法，其特征在于，所述左右視圖來源于單目視覺系統(tǒng)，所述左側(cè)視圖和右側(cè)視圖分別由單目視覺系統(tǒng)在不同位置拍攝得到。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的加速方法，其特征在于，所述控制單元還被設(shè)置為用于在左側(cè)視圖和右側(cè)視圖中各設(shè)置一個搜索塊，分別為左側(cè)視圖搜索塊和右側(cè)視圖搜索塊，所述左側(cè)視圖搜索塊和所述右側(cè)視圖搜索塊在相應(yīng)的視圖中水平滑動，覆蓋搜索塊大小的像素點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的加速方法，其特征在于，所述左側(cè)視圖搜索塊和右側(cè)視圖搜索塊均為一winsize*winsize大小的正方形搜索塊，所述winsize為奇數(shù)，且5≤winsize≤21。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的加速方法，其特征在于，每塊邏輯bank用于保存所述搜索塊在視圖中滑動所覆蓋的像素點(diǎn)的灰度值。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的加速方法，其特征在于，所述運(yùn)算單元包括由減法器和加法器組成的第一運(yùn)算子單元，所述第一運(yùn)算子單元用于計算HSAD，所述HSAD為所述左側(cè)視圖搜索塊和所述右側(cè)視圖搜索塊內(nèi)對應(yīng)行的像素點(diǎn)的灰度值差的絕對值之和，所述第一運(yùn)算子單元與所述邏輯bank群組、信息倉相連接，并將HSAD發(fā)送至所述信息倉。