[發明專利]環境布置機器人和存儲其控制程序的計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810378520.4
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN108803595B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 松野喜幸;藪下英典;田中和仁;吉澤真太郎
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 魯山;孫志湧

1.一種環境布置機器人，用于布置其中移動機器人自主地移動的目標空間的環境，所述環境布置機器人包括：

移動機構，用于自主移動；

距離傳感器，所述距離傳感器被配置為測量到存在于附近的物體的距離；

地圖創建單元，所述地圖創建單元被配置為：將所述目標空間劃分成多個單元空間，并基于在所述環境布置機器人在所述目標空間中自主地移動的同時獲得的所述距離傳感器的測量結果，向所述單元空間中的每一個提供評估值，從而創建所述目標空間的環境地圖，所述評估值指示在對應單元空間中是否存在物體的概率；以及

環境改變單元，所述環境改變單元被配置為：改變在所述多個單元空間之中、具有在被評估為在特定單元空間中是否存在物體的概率較低的范圍內的所述評估值的特定單元空間，使得存在物體的概率將變大；或者改變周圍單元空間，使得所述特定單元空間將從所述距離傳感器的測量排除，

其中，所述環境改變單元進一步被配置為嘗試將預定貼附物貼附到所述特定單元空間。

2.根據權利要求1所述的環境布置機器人，其中，所述地圖創建單元基于所述距離傳感器的重新測量結果，更新由所述環境改變單元改變的所述特定單元空間的評估值和所述特定單元空間附近的單元空間的評估值。

3.根據權利要求1或2所述的環境布置機器人，進一步包括傳輸單元，所述傳輸單元被配置為將所述地圖創建單元創建的所述環境地圖發送到所述移動機器人。

4.根據權利要求1或2所述的環境布置機器人，其中，所述環境地圖是所述目標空間的一個水平橫截面的地圖。

5.根據權利要求1或2所述的環境布置機器人，其中，所述環境改變單元嘗試布置用于遮蔽所述特定單元空間的材料。

6.根據權利要求1或2所述的環境布置機器人，進一步包括通知單元，所述通知單元被配置為當作為所述環境改變單元的目標的單元空間的改變失敗時，向用戶通知所述失敗。

7.根據權利要求1或2所述的環境布置機器人，進一步包括通知單元，所述通知單元被配置為當作為所述環境改變單元的目標的單元空間無法改變時，向用戶通知作為所述環境改變單元的目標的所述單元空間無法改變。

8.根據權利要求1或2所述的環境布置機器人，其中，在所述地圖創建單元創建所述環境地圖直至滿足預定條件之后，所述環境布置機器人移動到所述特定單元空間附近，并且所述環境改變單元執行要作為目標的單元空間的改變。

9.一種存儲環境布置機器人的控制程序的計算機可讀存儲介質，所述環境布置機器人用于布置其中移動機器人自主地移動的目標空間的環境，所述控制程序致使計算機執行：

在操作移動機構并且所述環境布置機器人在所述目標空間中自主地移動的同時，由距離傳感器測量到存在于附近的物體的距離；

將所述目標空間劃分成多個單元空間，并基于在所述測量中獲得的所述距離傳感器的測量結果，向所述單元空間中的每一個提供評估值，從而創建所述目標空間的環境地圖，所述評估值指示在對應單元空間中是否存在物體的概率；以及

改變在所述多個單元空間之中、具有在被評估為在特定單元空間中是否存在物體的概率較低的范圍內的所述評估值的特定單元空間，使得存在物體的概率將變大；或者改變周圍單元空間，使得所述特定單元空間將從所述距離傳感器的測量排除，

其中，所述計算機可讀存儲介質的特征在于：

所述控制程序還致使計算機執行嘗試將預定貼附物貼附到所述特定單元空間。