[發明專利]一種轉向穩定性高的差速儲能電控慣性小車

在審

• 申請號: 201810376664.6
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN108438092A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 崔敏;楊偉健;陳健清;潘敏
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B60K25/10;B62D9/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 梁嘉琦

本發明公開了一種轉向穩定性高的差速儲能電控慣性小車，包括轉向裝置和差動裝置；轉向裝置包括旋轉軸、轉向舵機、前叉、修正機構以及第一齒輪和第二齒輪，差動裝置包括支撐架、差速機構、飛輪以及第三齒輪和中間軸；轉向舵機設置在修正機構之上，修正機構繞旋轉軸設置，第一齒輪設置于旋轉軸之上且與第二齒輪相嚙合，第二齒輪與前叉緊密連接；差速機構包括齒輪盒和至少四個設置于齒輪盒上的錐齒輪，第三齒輪設置于后輪軸上；中間軸設置于齒輪盒上且與錐齒輪連接，齒輪盒嵌于支撐架之內，飛輪設置于支撐架周邊。本發明具有轉向控制穩定、轉向耗能低、儲存能量多等特點。

技術領域

本發明涉及電子控制車輛領域，尤其是一種轉向穩定性高的差速儲能電控慣性小車。

背景技術

慣性小車，是指把小車放在具有一定高度的斜坡上讓其自由下滑，根據其慣性在平直道上行駛的一種車輛，而電控慣性小車則是從斜坡上無動力下滑，并由帶單片機的電路控制舵機和檢測元器件以實現其在平直道上行駛中具有躲避障礙物功能的一種小車；由于下滑時一般速度較大，所以需要控制好轉向，防止小車偏離路線甚至飛出，即需要進行差動降速調節，而此調節是需要能量的支持的，目前的電控慣性小車的能量存儲一般是直接式的，即直接將下坡時后輪的轉動動能差速變化量存儲到飛輪中，這種方式的耗散較大，實際存儲的能量不及后輪的轉動動能的一半，因此在控制轉向時能量不足以提供使用；類似地，目前小車的轉向控制一般也是由驅動裝置直接對前叉進行作用的，其并未考慮到小車內部傳動性是否良好，在實際中容易出現能量傳輸不到位以至于轉向不穩定的問題。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的目的是提供一種轉向穩定性高的差速儲能電控慣性小車，可以存儲更多的能量以便于進行穩定轉向控制。

為了彌補現有技術的不足，本發明采用的技術方案是：

一種轉向穩定性高的差速儲能電控慣性小車，包括主體，所述主體包括前輪、前輪軸、后輪、后輪軸、車架、后車身、用于實現主體穩定轉向的轉向裝置和用于實現主體的差速儲能的差動裝置；所述轉向裝置包括旋轉軸、用于提供轉向驅動力的轉向舵機、用于控制轉向的前叉、用于修正由轉向舵機中位不準確而引起的前輪偏轉的修正機構以及用于配合帶動前叉進行轉動的第一齒輪和第二齒輪，所述差動裝置包括支撐架、差速機構、用于存儲能量的飛輪以及用于配合傳輸能量的第三齒輪和中間軸；

所述轉向舵機設置在修正機構之上，所述修正機構繞旋轉軸設置，所述第一齒輪設置于旋轉軸之上且與第二齒輪相嚙合，所述第二齒輪與前叉緊密連接；

所述差速機構包括齒輪盒和至少四個設置于齒輪盒上的錐齒輪，所述第三齒輪設置于后輪軸上；所述中間軸設置于齒輪盒上且與錐齒輪連接，所述齒輪盒嵌于支撐架之內，所述飛輪設置于支撐架周邊。

進一步，所述第二齒輪的直徑大于第一齒輪的直徑。

進一步，所述修正機構包括轉向舵機安裝板、軸承端蓋和軸承座，所述轉向舵機設置于轉向舵機安裝板之上，所述軸承端蓋設置于轉向舵機安裝板的下方且位于軸承座之上。

進一步，所述主體還包括起軸承定位作用的套圈，所述套圈設置于前輪上。

進一步，所述主體還包括用于防止前輪軸脫落的軸套，所述軸套覆于前輪軸的外表面。

進一步，所述齒輪盒以過盈配合的方式嵌于支撐架之內。

進一步，所述主體還包括法蘭聯軸器，所述后輪與后輪軸通過法蘭聯軸器進行連接。

進一步，所述主體還包括用于實時獲取路面障礙情況及主體運動狀況的紅外傳感器，所述紅外傳感器設置于車架上。