[發(fā)明專利]一種高速履帶式無人車平臺(tái)及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810376552.0
• 申請(qǐng)日: 2018-04-25
• 公開（公告）號(hào): CN108502035B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉培志;趙小川;宋剛;李陳;邵佳星;鄭君哲;成佳藝;郝麗麗;孫力;于晶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)兵器工業(yè)計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)研究所
• 主分類號(hào): B62D55/065
• 分類號(hào): B62D55/065
• 代理公司: 北京君泊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠(yuǎn);胡玉章

1.一種高速履帶式無人車平臺(tái)，其特征在于，包括：

履帶式車體，其內(nèi)部安裝有車載主控計(jì)算機(jī)；

行駛遙控端，其與所述車載主控計(jì)算機(jī)通信連接，用于手動(dòng)控制所述履帶式車體；

主控計(jì)算機(jī)，其與所述車載主控計(jì)算機(jī)通過CAN總線通信連接，用于自動(dòng)控制所述履帶式車體；

光電載荷，其安裝在所述履帶式車體上且位于所述履帶式車體前方，所述光電載荷與所述車載主控計(jì)算機(jī)連接，用于采集所述履帶式車體行進(jìn)過程中的圖像信息；

支撐架，其通過履帶式車體上的把手轉(zhuǎn)軸安裝孔（1）、鉸鏈安裝孔（2）、前樞軸管（3）及后樞軸管（4）與所述履帶式車體固定，所述支撐架為兩層結(jié)構(gòu)；

能源系統(tǒng)，其包括安裝在所述支撐架上層的油箱（5）和備用電池（6），以及安裝在所述履帶式車體上的車載電源，所述油箱（5）和油門連接，所述車載電源、所述備用電池（6）與所述車載主控計(jì)算機(jī)連接；

開關(guān)系統(tǒng)，其包括安裝在所述支撐架上的電源開關(guān)，以及安裝在所述履帶式車體內(nèi)部的電機(jī)、點(diǎn)火裝置和兩個(gè)繼電器，所述電源開關(guān)與所述車載電源連接，所述兩個(gè)繼電器均與所述車載主控計(jì)算機(jī)連接，所述電機(jī)和所述兩個(gè)繼電器連接并控制所述點(diǎn)火裝置；

動(dòng)力系統(tǒng)，其包括安裝在所述支撐架上層的油門舵機(jī)（7）和剎車舵機(jī)（8），以及安裝在所述支撐架下層的轉(zhuǎn)向舵機(jī)（9），所述油門舵機(jī)（7）與所述履帶式車體的油門連接，所述剎車舵機(jī)（8）與所述履帶式車體的剎車連接，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)（9）通過齒輪（10）與所述履帶式車體的轉(zhuǎn)向軸連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速履帶式無人車平臺(tái)，其特征在于，所述兩個(gè)繼電器分別為：

電機(jī)啟動(dòng)繼電器，其用于控制所述電機(jī)開啟，并控制所述點(diǎn)火裝置點(diǎn)火；

電機(jī)關(guān)閉繼電器，其用于控制所述電機(jī)關(guān)閉，并控制所述點(diǎn)火裝置熄火。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速履帶式無人車平臺(tái)，其特征在于，所述兩個(gè)繼電器采用插拔式中間繼電器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速履帶式無人車平臺(tái)，其特征在于，所述油門舵機(jī)（7）、所述剎車舵機(jī)（8）和所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)（9）采用伺服舵機(jī)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速履帶式無人車平臺(tái)，其特征在于，所述行駛遙控端上設(shè)置啟動(dòng)、關(guān)閉、前進(jìn)、后退、油門、剎車、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)按鍵。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速履帶式無人車平臺(tái)，其特征在于，所述支撐架通過管夾（11）與所述前樞軸管及后樞軸管連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速履帶式無人車平臺(tái)，其特征在于，還包括：設(shè)置在所述履帶式車體上的紅外探測(cè)器及激光雷達(dá)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速履帶式無人車平臺(tái)，其特征在于，所述車載主控計(jì)算機(jī)上設(shè)置有：

電源模塊，其與所述車載電源和所述備用電池（6）連接獲取輸入電源，并與所述光電載荷、所述電機(jī)和所述兩個(gè)繼電器連接輸出電源；

無線電接收模塊，其與所述電源開關(guān)連接，并與所述行駛遙控端上的無線電發(fā)送模塊通信連接，用于獲取所述電源開關(guān)及所述行駛遙控端的開關(guān)信號(hào)；

定位模塊，其用于對(duì)所述履帶式車體進(jìn)行定位，獲取所述履帶式車體的三維姿態(tài)信息；

圖像處理模塊，其用于對(duì)所述光電載荷采集到的圖像信息進(jìn)行處理，獲取履帶式車體行進(jìn)過程中的環(huán)境；

計(jì)算處理模塊，其用于根據(jù)所述三維姿態(tài)信息和所述主控計(jì)算機(jī)所規(guī)劃的路徑計(jì)算出所述履帶式車體的行進(jìn)路線、速度和航向，并轉(zhuǎn)換成控制指令下發(fā)至控制模塊；

控制模塊，其用于根據(jù)接收所述兩個(gè)繼電器的通斷信號(hào)，并根據(jù)通斷信號(hào)控制所述電機(jī)開啟或關(guān)閉，同時(shí)，用于接收所述計(jì)算處理模塊以及所述行駛遙控端的控制指令，并將控制指令下發(fā)至所述油門舵機(jī)（7）、所述剎車舵機(jī)（8）和所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)（9），控制所述油門舵機(jī)（7）、所述剎車舵機(jī)（8）和所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)（9）進(jìn)行動(dòng)作或停止動(dòng)作。