[發明專利]基于視覺識別系統的無人機全自動抓取裝置

在審

• 申請號: 201810375594.2
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN108438223A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 陳勝勇;白俊杰;陳鐘悠揚;戴豐績;潛杰;孫孟鑫;姚曉敏;金堯
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D9/00;B25J9/16;B25J15/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強;李百玲

1.一種基于視覺識別系統的無人機全自動抓取裝置，其特征在于：包括外框架、碳板連接件、第一舵機、滑軌、滑車、步進電機、夾取機構、用于采集待抓取物件圖像的攝像頭和單片機，所述外框架可拆卸的安裝在無人機上，所述外框架上方的中間位置處套設有碳板連接件，且所述碳板連接件上方的中間位置處固定安裝有第一舵機，所述第一舵機的輸出端安裝有旋轉軸，且旋轉軸穿過碳板連接件；所述滑軌位于外框架的下方且安裝在旋轉軸的下端上，所述滑軌上設有滑車，所述滑車與所述滑軌形成左右滑動副，所述步進電機安裝在所述滑軌一端的內部且帶動滑車在滑軌上移動，所述夾取機構安裝在所述滑車上；所述攝像頭安裝在碳板連接件的底部上，且攝像頭通過圖傳模塊與圖像處理模塊連接，所述圖像處理模塊與所述單片機連接，所述單片機分別與第一舵機、步進電機和夾取機構連接。

2.如權利要求1所述的基于視覺識別系統的無人機全自動抓取裝置，其特征在于：所述夾取機構包括夾取框、直桿、連接桿、第二舵機、第三舵機和固定夾，所述夾取框的頂部固定安裝直桿，且所述直桿的上端可上下滑動的安裝在滑車上，所述第二舵機安裝在滑車上，且其輸出端安裝有連接桿，所述連接桿是由兩根桿件鉸接而成，所述連接桿的另一端鉸接在夾取框上，所述夾取框上方的一側安裝有所述第三舵機，且第三舵機的輸出端安裝有固定夾，所述固定夾與所述夾取框配合用于抓取物件，所述第二舵機、第三舵機均與所述單片機連接。

3.如權利要求2所述的基于視覺識別系統的無人機全自動抓取裝置，其特征在于：所述圖像處理模塊為電腦。

4.如權利要求1或2所述的基于視覺識別系統的無人機全自動抓取裝置，其特征在于：所述步進電機的輸出端安裝有皮帶，且滑車與皮帶固定連接。

5.如權利要求1或2所述的基于視覺識別系統的無人機全自動抓取裝置，其特征在于：所述第一舵機的轉角范圍為0-360°。

6.如權利要求1或2所述的基于視覺識別系統的無人機全自動抓取裝置，其特征在于：所述攝像頭至少設置有兩個。