[發(fā)明專利]一種六角牛腿口鋼節(jié)點焊接的上料方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810373915.5
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN108747095B
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳志平;何平;李春光;吳亞坤;汪贊;林選翔
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/04
• 代理公司: 33240 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙)
• 代理人: 黃前澤

1.一種六角牛腿口鋼節(jié)點焊接的上料方法，其特征在于：采用的上料裝置，包括外框架、驅(qū)動機構(gòu)、夾持機構(gòu)、置物臺和工作平臺；所述的驅(qū)動機構(gòu)包括第一橫移組件、第二橫移組件、豎移組件和兩軸轉(zhuǎn)動組件；所述的第一橫移組件包括第一滑軌、橫滑梁和第一驅(qū)動件；第一滑軌固定在外框架上；橫滑梁與第一滑軌構(gòu)成滑動副；橫滑梁由第一驅(qū)動件驅(qū)動；所述的第二橫移組件包括橫移滑板、第二滑軌和第二驅(qū)動件；所述的第二滑軌均與橫滑梁固定；橫移滑板與第二滑軌構(gòu)成滑動副；橫移滑板由第二驅(qū)動件驅(qū)動；所述的豎移組件包括豎滑柱、第三滑軌和第三驅(qū)動件；所述的第三滑軌與豎滑柱固定；第三滑軌與橫移滑板構(gòu)成滑動副；第三滑軌由第三驅(qū)動件驅(qū)動；所述的兩軸轉(zhuǎn)動組件包括第一固定板、第四驅(qū)動件、第二固定板和第五驅(qū)動件；所述的第一固定板與豎滑柱的底端固定；第二固定板與第一固定板構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；第二固定板由第四驅(qū)動件驅(qū)動；

所述的夾持機構(gòu)包括攝像頭、靠山板、吸附電磁鐵組、電磁鐵固定架和輔助支撐片；所述靠山板的安裝側(cè)面與第二固定板構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；靠山板由第五驅(qū)動件驅(qū)動；吸附電磁鐵組包括a個吸附電磁鐵，1≤a≤10；吸附電磁鐵組共有兩個；兩個吸附電磁鐵組內(nèi)的吸附電磁鐵與第一安裝板、第二安裝板的外側(cè)面分別固定；同一吸附電磁鐵組內(nèi)吸附電磁鐵的吸附側(cè)面在同一平面內(nèi)；攝像頭固定在靠山板上；輔助支撐片的內(nèi)側(cè)面與靠山板的一條邊緣固定，且高出靠山板的工作側(cè)面b距離；8mm≤b≤40mm；

所述的工作平臺包括工作底架、回轉(zhuǎn)盤和第六驅(qū)動件；所述的工作底架與外框架固定；回轉(zhuǎn)盤與工作底架構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；回轉(zhuǎn)盤由第六驅(qū)動件驅(qū)動；回轉(zhuǎn)盤的頂面上固定有兩根定位銷釘；

所述的置物臺包括置物底架、回轉(zhuǎn)板和第七驅(qū)動件；所述的置物底架設(shè)置在工作平臺的一側(cè)，且與外框架固定；回轉(zhuǎn)板與置物底架構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；回轉(zhuǎn)板由第七驅(qū)動件驅(qū)動；回轉(zhuǎn)板上固定有標(biāo)準(zhǔn)長度塊；

該六角牛腿口鋼節(jié)點焊接的上料方法，步驟如下：

步驟一、在第一六角鋼板上開設(shè)兩個銷釘孔；兩個銷釘孔的孔徑等于回轉(zhuǎn)盤上定位銷釘?shù)闹睆剑粌蓚€銷釘孔的中心距等于回轉(zhuǎn)盤上兩根定位銷釘?shù)闹行木啵?/p>

步驟二、將第一六角鋼板放置到工作平臺，并使得工作平臺上的兩根定位銷釘分別插入第一六角鋼板上的兩個定位銷孔；

步驟三、將待焊六角牛腿口鋼節(jié)點的側(cè)板組放置到置物臺上；側(cè)板組包括兩塊母板、第一副板組、第二副板組、第三副板組和第四副板組；第一副板組包括兩塊第一副板；第二副板組包括兩塊第二副板；第三副板組包括兩塊第三副板；第四副板組包括兩塊第四副板；

步驟四、第四驅(qū)動件及第五驅(qū)動件運動，使得攝像頭朝向正下方；第一驅(qū)動件和第二驅(qū)動件運動，使得攝像頭到達(dá)置物臺的正上方；攝像頭拍攝置物臺側(cè)板組的照片；確定兩塊母板、兩塊第一副板、兩塊第二副板、兩塊第三副板和兩塊第四副板的位置及空間位姿；

步驟五、第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、第三驅(qū)動件、第四驅(qū)動件、第五驅(qū)動件和第七驅(qū)動件運動，使得靠山板與第一塊母板的其中一條矩形口對應(yīng)邊接觸，輔助支撐片與第一塊母板的夾持角點接觸，且其中一個吸附電磁鐵組內(nèi)吸附電磁鐵的吸附側(cè)面與第一塊母板的一個側(cè)面接觸；與第一塊母板接觸的吸附電磁鐵組內(nèi)所有吸附電磁鐵均通電；第一塊母板的夾持角點為第一塊母板的一個矩形口角點；

步驟六、第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、第三驅(qū)動件、第四驅(qū)動件、第五驅(qū)動件和第七驅(qū)動件均運動，使得靠山板與第二塊母板的其中一條矩形口對應(yīng)邊接觸，輔助支撐片與第二塊母板的夾持角點接觸，且另一個吸附電磁鐵組內(nèi)吸附電磁鐵的吸附側(cè)面與第二塊母板的一個側(cè)面接觸；并使得兩塊母板在特征平面上的投影重合；特征平面為一個平行于吸附電磁鐵上吸附側(cè)面的平面；與第二塊母板接觸的吸附電磁鐵組內(nèi)所有吸附電磁鐵均通電；第二塊母板的夾持角點為第二塊母板的一個矩形口角點；

步驟七、第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、第三驅(qū)動件、第四驅(qū)動件、第五驅(qū)動件和第六驅(qū)動件運動，使得母板上的兩個相鄰的連接角點與第一六角鋼板的兩個不相鄰、不相對的角點分別接觸，且兩塊母板的側(cè)面均豎直設(shè)置；連接角點是母板上不作為矩形口角點的角點；

步驟八、將兩塊母板與第一六角鋼板焊接在一起；并將與第一六角鋼板完全相同的第二六角鋼板焊接到兩塊母板上；所有吸附電磁鐵均斷電；

步驟九、n＝1,2,3,4，依次執(zhí)行步驟十、十一、十二和十三；

步驟十、第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、第三驅(qū)動件、第四驅(qū)動件、第五驅(qū)動件和第七驅(qū)動件運動，使得靠山板與其中一塊第n副板的矩形口對應(yīng)邊接觸，輔助支撐片與該第n副板的夾持角點接觸，且其中一個吸附電磁鐵組內(nèi)吸附電磁鐵的吸附側(cè)面與該第n副板的一個側(cè)面接觸；與該第n副板接觸的吸附電磁鐵組內(nèi)的兩個吸附電磁鐵通電；第n副板的夾持角點為第n副板的一個矩形口角點；

步驟十一、第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、第三驅(qū)動件、第四驅(qū)動件、第五驅(qū)動件運動和第七驅(qū)動件運動，使得靠山板與另一塊第n副板的矩形口對應(yīng)邊接觸，輔助支撐片與該第n副板的夾持角點接觸，且另一個吸附電磁鐵組內(nèi)吸附電磁鐵的吸附側(cè)面與該第n副板的一個側(cè)面接觸；與該第n副板接觸的吸附電磁鐵組內(nèi)的兩個吸附電磁鐵通電；使得兩塊第n副板上的兩條矩形口對應(yīng)邊上的角點組成一個矩形的四個角點；兩塊第n副板上的兩條矩形口對應(yīng)邊的對邊上的角點組成一個平行四邊形的四個角點；

步驟十二、第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、第三驅(qū)動件、第四驅(qū)動件、第五驅(qū)動件和第六驅(qū)動件運動，使得兩塊第n副板上的一個連接角點與第一六角鋼板的兩個相鄰角點分別接觸，另一個連接角點與第二六角鋼板的兩個相鄰角點分別接觸；

步驟十三、將兩塊第n副板與第一六角鋼板、第二六角鋼板焊接在一起；所有吸附電磁鐵均斷電。