[發明專利]一種基于自動駕駛的預判超車方法及其系統

在審

• 申請號: 201810370529.0
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN108490951A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 蔡璟
• 申請（專利權）人: 蔡璟
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

1.一種基于自動駕駛的預判超車方法，其特征在于：包括以下步驟：

101：獲取當前車輛左前方的影像并將所述影像作為第一影像進行存儲；

102：根據所述第一影像判斷當前車輛所處車道的左側車道是否為對向車道；

103：若是，將所述左側車道作為第一車道進行提取，根據所述第一影像判斷所述第一車道內且位于當前車輛前方是否存在對向來車；

104：若是，將所述對向來車作為第一車輛進行提取，獲取所述第一車輛的位置并將所述位置作為第一目標位置進行標記；

105：根據所述第一影像提取當前車輛前方的車輛并將其作為第二車輛，獲取所述第二車輛的位置并將所述位置作為第二目標位置進行標記；

106：計算所述第一目標位置與所述第二目標位置之間的距離并將其作為第一距離；

107：判斷所述第一距離是否大于或等于第一預設安全距離；

108：若是，則控制當前車輛超車；

109：若當前車輛所處車道的左側車道不為對向車道，則判斷當前車輛所處車道的左側車道是否為同向車道；

110：若是，將所述左側車道作為第二車道進行提取，獲取當前車輛左后方的影像并將所述影像作為第二影像進行存儲；

111：根據所述第二影像判斷所述第二車道內且位于所述當前車輛后方是否存在同向來車；

112：若是，將所述同向來車作為第三車輛進行提取，獲取所述第三車輛的位置并將所述位置作為第三目標位置進行標記；

113：計算所述第三目標位置與當前車輛位置之間的距離并將其作為第二距離；

114：判斷所述第二距離是否大于或等于第二預設安全距離，若是，執行步驟108。

2.根據權利要求1所述的一種基于自動駕駛的預判超車方法，其特征在于：提取出第一車輛以及第二車輛之后還包括：

獲取當前車輛、所述第一車輛以及所述第二車輛的行駛狀態，所述行駛狀態包括行駛方向以及行駛速度；

計算所述第一車輛與所述第二車輛相遇所需的時間并將其作為第一時間；

計算當前車輛超車至所述第二車輛前方所需的時間并將其作為第二時間；

判斷所述第二時間是否小于所述第一時間；

若是，則控制當前車輛超車。

3.根據權利要求1所述的一種基于自動駕駛的預判超車方法，其特征在于：提取出所述第二車輛與所述第三車輛之后還包括：

獲取當前車輛、所述第二車輛以及所述第三車輛的行駛狀態，所述行駛狀態包括行駛方向以及行駛速度；

計算所述第三車輛與當前車輛相遇所需的時間并將其作為第三時間；

計算所述第三車輛進入所述第二車道所需的時間并將其作為第四時間；

判斷所述第四時間是否小于所述第三時間；

若是，則控制當前車輛超車。

4.根據權利要求1所述的一種基于自動駕駛的預判超車方法，其特征在于：獲取所述第二車輛的位置并將所述位置作為第二目標位置進行標記還包括：

根據所述第一影像判斷所述第二車輛正前方是否存在車輛；

若是，提取所述第二車輛正前方的車輛并將其作為第四車輛，獲取所述第四車輛的位置并將所述位置作為第四目標位置進行標記；

計算所述第二目標位置與所述第四目標位置之間的距離并將所述距離作為第三距離；

判斷所述第三距離是否大于或等于第一預設安全距離；

若是，分別獲取所述第二車輛的行駛速度以及第四輛車的行駛速度；

計算第四車輛與第二車輛行駛速度的差值，即第四車輛行駛速度減去第二車輛行駛速度得到的差值；

判斷所述差值是否大于或等于零；

若是，則控制當前車輛超車。

5.根據權利要求1或2或3或4所述的一種基于自動駕駛的預判超車方法，其特征在于：還包括：

在當前車輛的超車過程中，若是超車環境發生變化，不再符合所有超車條件時，控制當前車輛返回原先車道，放棄超車。