[發明專利]臂固定裝置以及減速器更換方法

有效

• 申請號: 201810370502.1
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN108789481B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 主稅慎哉;陶山峻;中島經善
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/00;B25B27/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種臂固定裝置以及減速器更換方法，該臂固定裝置在更換將動力傳遞至臂的減速器時，支撐臂相對于基座不移動。該臂固定裝置將臂固定于支撐部件上，該臂被支撐為相對于支撐部件能夠圍繞水平的軸線旋轉，且利用伺服馬達的動力經由減速器而圍繞該軸線旋轉驅動，該臂固定裝置具有支架以及緊固件，該支架具有緊貼面，該緊貼面與設置于支撐部件上的接觸面和設置于臂上的接觸面或將驅動力傳遞至該臂的連桿上的接觸面緊貼；并且在緊貼面的與設置于接觸面上的螺紋孔或貫穿孔中的一方相一致的位置，具有貫穿而形成的螺紋孔或貫穿孔中的另一方，該支架以使各緊貼面與各接觸面緊貼的方式架設于接觸面之間，該緊固件貫穿貫穿孔而與各螺紋孔緊固。

技術領域

本發明涉及臂固定裝置以及減速器更換方法。

背景技術

以往，在產業用機器人中，作為臂的驅動機構，具有內置有制動器的伺服馬達，當切斷伺服馬達的驅動電流時，通過使制動器自動運行，從而防止臂因重力而落下。另外，已知如下機器人：在由于故障等的原因而更換伺服馬達時，為了代替伺服馬達而暫時防止臂的落下，能夠無級地更改抵住臂的止動器的位置(例如，參照專利文獻1。)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2015-163414號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在專利文獻1的方法中，在更換伺服馬達時，雖然能夠保持臂不旋轉，但存在不能應用于更換減速器的場合的不良情況。即，在更換減速器時，由于臂不僅在旋轉方向上而且還在重力方向上移動，因此用僅對被支撐為能夠旋轉的狀態的臂的旋轉進行固定的現有的固定方法不能應對。

本發明是鑒于上述情況而做出的，其目的在于提供一種臂固定裝置以及減速器更換方法，其在更換將動力傳遞至臂的減速器時，能夠支撐臂相對于基座不移動。

用于解決問題的方案

為了達到上述目的，本發明提供以下方案。

本發明的一個方案提供一種臂固定裝置，其將臂固定于支撐部件上，所述臂被支撐為相對于所述支撐部件能夠圍繞水平的軸線旋轉，并且利用伺服馬達的動力經由減速器而圍繞所述軸線旋轉驅動，所述臂固定裝置具有：

支架，其具有緊貼面，該緊貼面與設置于所述支撐部件上的接觸面和設置于所述臂或將驅動力傳遞至該臂的連桿上的接觸面緊貼，并且在該緊貼面的與設置于所述接觸面上的螺紋孔或貫穿孔中的一方相一致的位置，具有貫穿而形成螺紋孔或貫穿孔中的另一方，所述支架以使各所述緊貼面與各所述接觸面緊貼的方式架設于所述接觸面之間；以及

緊固件，其貫穿所述貫穿孔而與各所述螺紋孔緊固。

根據本方案，將臂相對于支撐部件配置于預定的旋轉位置上，以使設置于支架的一個緊貼面上的貫穿孔或螺紋孔與設置于支撐部件的接觸面上的螺紋孔或貫穿孔相一致，并且使設置于另一個緊貼面上的貫穿孔或螺紋孔與設置于臂或連桿的接觸面上的螺紋孔或貫穿孔相一致，并使貫穿孔貫穿的緊固件與螺紋孔緊固，從而使各緊貼面與各接觸面緊貼，利用其摩擦力能夠固定臂，使臂相對于支撐部件不僅在旋轉方向上，而且在半徑方向以及軸向上也不發生相對移動。由此，即使拆卸掉將臂支撐為相對于支撐部件能夠旋轉的減速器，也能夠保持臂在相對于支撐部件不移動，從而容易地更換減速器。

在上述方案中，上述支架還可以具有：第一支架，其具有與所述支撐部件的所述接觸面緊貼的第一緊貼面；第二支架，其具有所述臂或與所述連桿的所述接觸面緊貼的第二緊貼面；以及支架間緊固件，其能夠在使所述第一支架和所述第二支架相對移動后的多個位置對所述第一支架和所述第二支架進行固定。

通過如此，能夠使第一支架的第一緊貼面與支撐部件的接觸面緊貼并用緊固件固定，使第二支架的第二緊貼面與臂或連桿的接觸面緊貼并用緊固件固定，由支架間緊固件固定第一支架和第二支架。