[發明專利]一種室外型AGV交通避讓方法與裝置

有效

• 申請號: 201810370472.4
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN108510799B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 孫魯兵
• 申請（專利權）人: 驍越科技（青島）有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/087;G05D1/02
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

1.一種室外型AGV交通避讓方法，其特征在于：

a）分析當前接受任務的AGV與其他正在運行AGV的路徑重疊區域，插入避讓等待點；

b）AGV在避讓等待點處停止等待，反復查詢分析對應避讓AGV的狀態，判斷可否通行；

c）特殊情況下，調度系統對正在運行的AGV預先插入避讓功能點，確保當前優先級較高的AGV運行通暢；

d）在路口交通燈區域，根據AGV的優先級，主動控制修改或者遵循交通燈的通訊指示通行；

e）通過視覺識別技術，識別交通燈的通行標識，遵循標識通行；

其中步驟a） 具體為：

1）遵循“先來后到”的原則，后車對前車進行主動避讓，前車優先通行；

2）AGV接受任務生成到目的地點的路徑，同時分析當前AGV的運行路徑是否與其他活動AGV運行路徑的剩余部分有重疊；

3）如果有重疊，計算重疊區域，在重疊區域的前一個直線片段插入一個避讓等待功能點，并將功能點與對應的沖突AGV進行關聯標記；

步驟b）具體為：

1）AGV運行到避讓等待功能點時自動停止，等待調度系統的通行指令，調度系統定時匯總所有AGV的運行狀態和位置，并根據避讓區域內的AGV位置和狀態，適時對等待的AGV下達通行命令；

2）調度系統分析沖突AGV的運動方向，如果是同向，且對方的位置滿足在一定安全距離外，則后車AGV可以繼續進入沖突區域；其他情況下，當前AGV優先級不高且運行節拍滿足要求時，后車AGV在避讓點等待前車通過；

步驟c）具體為：

1）如果當前AGV的優先級很高，在生成任務路徑時，調度系統分析當前其他正在運行AGV的剩余路徑，并向有沖突的AGV（尚未進入避讓區）動態插入避讓等待功能點，確保當前AGV的運行通暢；

2）如果當前工作節拍比較緊，AGV運行到避讓等待點后，沖突AGV的運動方向與當前AGV的方向正好相反，在不考慮特殊優先級的情況下，若沖突AGV根據其當前速度運行到避讓區的時間超過1分鐘，當前AGV可優先進入避讓區，同時上報調度系統，調度系統為沖突AGV在避讓區外額外添加避讓功能點；

步驟d）具體為：

1）對交通燈進行改造，加入控制模塊和通訊模塊，與調度系統進行交互通訊，可自主控制交通燈的顏色；

2）AGV優先級不高時，在生成路徑時在距離交通燈區域1m的位置插入等待功能點，AGV運行到功能點后停止，等待調度系統的下一步指令，調度系統接收交通燈的狀態信息，借此對AGV下達指令通行；

3）AGV優先級較高時，在距離交通燈區域10m處插入交通燈通訊功能點，在距離交通燈區域1m處插入等待功能點，AGV運行到通訊功能點時，上報調度系統，調度系統與交通燈進行緊急通訊，交通燈狀態變化后，調度系統通知AGV，則此時AGV經過等待功能點時不停止，直接通過交通燈區域，通過后調度系統通知交通燈恢復正常；若調度系統未能及時通知AGV通行，則AGV在等待功能點降速停止，等待指令；

步驟e）具體為：

1）不需要對交通燈進行改造，AGV配備視覺識別模塊，對交通燈的當前信號顯示進行視覺模式識別；

2）AGV生成路徑時，在交通燈區域前1m位置添加避讓等待點，AGV運行到等待點停止，掃描信號燈，根據自己的運行方向，識別對應的信號燈通行標識。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于AGV接受任務時，自動生成路徑，并分析當前路徑與其他正在運行AGV的剩余路徑是否有重疊部分，如果有重疊則根據優先級對當前AGV或者有沖突的AGV插入避讓等待點，AGV運行到避讓等待點后主動減速停止，等待調度系統指令，調度系統不斷分析路徑避讓區域的AGV通行狀態，視情況對正在等待的AGV發出通行命令。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于AGV與社會車輛的避讓可采用改造控制交通燈的方式，在交通燈上加入控制模塊和通訊模塊，調度系統與交通燈根據等待AGV的訴求與相應的交通燈建立通訊連接，若AGV優先級不高，調度系統根據交通燈的狀態指示AGV通行；若AGV優先級較高，調度系統提前通知交通燈改變狀態以確保AGV的順利通行。