[發明專利]飛行器控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810369640.8
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN110398976A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 張波;劉艷光;沙承賢
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 姜雍;劉劍波

1.一種飛行器控制方法，包括：

利用飛行器期望的當前高度與飛行器的當前高度，確定期望的飛行器垂直速度；

利用當前飛行器的垂直速度、前一次飛行器控制過程期望的飛行器油門控制量，確定飛行器垂直速度受到總擾動的估計值；

利用期望的飛行器垂直速度、飛行器垂直速度受到總擾動的估計值、當前飛行器的垂直速度，確定期望的飛行器油門控制量；

利用期望的飛行器油門控制量，確定飛行器的電機控制量。

2.如權利要求1所述的飛行器控制方法，其中，所述利用當前飛行器的垂直速度、前一次飛行器控制過程期望的飛行器油門控制量，確定飛行器垂直速度受到總擾動的估計值包括：

利用擴張狀態觀測器對當前飛行器的垂直速度、前一次飛行器控制過程期望的飛行器油門控制量進行處理，得到飛行器垂直速度受到總擾動的估計值。

3.如權利要求2所述的飛行器控制方法，其中，所述利用擴張狀態觀測器對當前飛行器的垂直速度、前一次飛行器控制過程期望的飛行器油門控制量進行處理，得到飛行器垂直速度受到總擾動的估計值包括：利用公式

確定飛行器垂直速度受到總擾動的估計值，其中，z₁表示當前飛行器垂直速度的估計值，z₂表示飛行器垂直速度受到的總擾動的估計值，V表示當前飛行器的垂直速度，β₁、β₂表示擴張狀態觀測器的估計性能參數，B表示飛行器油門控制效率的估計值，u₁表示前一次飛行器控制過程期望的飛行器油門控制量，e、α、δ為fal函數的設計參數。

4.如權利要求1所述的飛行器控制方法，其中，所述利用飛行器期望的當前高度與飛行器的當前高度，確定期望的飛行器垂直速度包括：

將飛行器期望的當前高度與飛行器的當前高度相減，得到飛行器的高度誤差；

對飛行器的高度誤差進行比例積分微分控制處理，得到期望的飛行器垂直速度。

5.如權利要求4所述的飛行器控制方法，其中，所述對飛行器的高度誤差進行比例積分微分控制處理，得到期望的飛行器垂直速度包括：利用公式

確定期望的飛行器垂直速度，其中，V_c表示期望的飛行器垂直速度，e_H表示飛行器的高度誤差，K_P、K_I、K_D分別表示比例積分微分控制器的比例控制系數、積分控制系數以及微分控制系數。

6.如權利要求1所述的飛行器控制方法，其中，所述利用期望的飛行器垂直速度、飛行器垂直速度受到總擾動的估計值、當前飛行器的垂直速度，確定期望的飛行器油門控制量包括：

利用期望的飛行器垂直速度、飛行器垂直速度受到總擾動的估計值、當前飛行器的垂直速度進行自抗擾控制處理，得到期望的飛行器油門控制量。

7.如權利要求6所述的飛行器控制方法，其中，所述利用期望的飛行器垂直速度、飛行器垂直速度受到總擾動的估計值、當前飛行器的垂直速度進行自抗擾控制處理，得到期望的飛行器油門控制量包括：利用公式

確定期望的飛行器油門控制量，其中，V_c表示期望的飛行器垂直速度指令，V表示當前飛行器的垂直速度，z₂表示飛行器垂直速度受到的總擾動的估計值，B表示飛行器油門控制效率的估計值，K_P、K_D分別表示比例積分微分控制器的比例控制系數以及微分控制系數。

8.如權利要求1所述的飛行器控制方法，其中，所述利用期望的飛行器油門控制量，確定飛行器的電機控制量包括：

在滾轉通道中采用PID控制器計算飛行器滾轉控制量，在俯仰通道中采用PID控制器計算飛行器俯仰控制量，在偏航通道中采用PID控制器計算飛行器偏航控制量；

對飛行器滾轉控制量、飛行器俯仰控制量、飛行器偏航控制量以及期望的飛行器油門控制量進行控制分配處理，確定飛行器的電機控制量。