[發明專利]一種基于機器人的智能道路檢測方法

在審

• 申請號: 201810367722.9
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN108733053A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 楊輝;桂仲成;馬云峰;賀驥;鄧勇軍;方霖
• 申請（專利權）人: 上海圭目機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01N21/88
• 代理公司: 北京聯創佳為專利事務所(普通合伙) 11362
• 代理人: 郭防;劉美蓮

本發明公開了一種基于機器人的智能道路檢測方法，包括以下步驟：S1，確定道路檢測區域；S2，自主檢測機器人根據所述的道路檢測區域自動規劃路徑并執行道路檢測任務；在執行道路檢測任務的過程中，獲取機器人的實時定位信息，同時利用高精度相機和探地雷達采集路面數據，并將所采集的路面數據與采集數據時對應的定位信息進行關聯、存儲。本發明利用自主檢測機器人進行路徑自動規劃并執行道路檢測任務，并利用定位設備實時獲取機器人的定位信息及利用數據采集傳感器采集路面數據，并將所采集的路面數據與對應的定位信息進行關聯，從而實現了機器人自主完成道路檢測任務，并且作業效率高，檢測數據完整，檢測數據位置信息準確，能準確定位病害。

技術領域

本發明涉及一種基于機器人的智能道路檢測方法，屬于道路病害自動檢測技術領域。

背景技術

當前多使用多功能檢測車對道路進行檢測，或者使用普通車輛搭載探地雷達對被檢測道路進行檢測，人工控制檢測過程，存在效率低、隨機性大、位置數據不準確等缺點；另外，現有技術中進行道路檢測時所搭載的各種不同的傳感器都是單獨作業，相互之間無有效同步手段，無法根據多傳感器數據對道路進行綜合診斷，因而很難得出較準確的檢測結果。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種基于機器人的智能道路檢測方法，它可以有效解決現有技術中存在的問題，尤其是人工控制檢測過程，導致檢測效率低、隨機性大、位置數據不準確的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用如下的技術方案：一種基于機器人的智能道路檢測方法，包括以下步驟：

S1，確定道路檢測區域；

S2，自主檢測機器人根據所述的道路檢測區域自動規劃路徑(如梳狀檢測路徑等)并執行道路檢測任務；在執行道路檢測任務的過程中，獲取機器人的實時定位信息，同時利用高精度相機(拍攝精度達到1mm以內的工業相機，例如，行像素大于2k分辨率的相機拍攝2米寬的范圍)和探地雷達采集路面數據，并將所采集的路面數據與采集數據時對應的定位信息進行關聯、存儲(如存入關系數據庫)。

優選的，步驟S1中，通過相對定位(工作坐標系位置)或絕對定位的方式確定道路檢測區域；其中，所述的通過相對定位的方式確定道路檢測區域，即根據待檢測區域的方向和位置來定義工作坐標系：以檢測區域延伸方向為Y軸，以垂直于其延伸方向為X軸，以檢測起始點為原點；在此坐標系下根據實際檢測需求自定義一個檢測區域(檢測區域可以是矩形，多邊形，曲線邊界圖等)；所述的通過絕對定位的方式確定道路檢測區域，即利用位置標定器采集待檢測區域邊界關鍵點的實際位置信息，然后通過所述邊界擬合出一個多邊形區域作為道路檢測區域(所述的多邊形區域需要對待檢測區域進行全覆蓋)。從而可以方便快捷準確的確定道路檢測區域。

理論上說可以任意定義機器人的工作坐標系，本發明通過上述方式定義工作坐標系，正好可以使道路延伸方向和垂直方向分別為坐標系的X軸、Y軸，從而可以更方便的通過軟件界面定義工作區域。

定義工作坐標系后，相關檢測數據可直接關聯工作坐標，可獲取直接的相對位置關系，從而更有利于缺陷分析。

優選的，對道路的病害情況進行綜合分析時，首先通過人工讀取雷達所采集的數據，如果發現可疑內部缺陷，則根據相應的位置信息查看對應的表觀數據，然后通過裂縫及破損識別算法自動識別高精度相機所采集的圖像中的被檢測區域的表觀缺陷，從而提高了道路病害檢測的準確率。

本發明還包括：將識別出的表觀缺陷和可疑內部缺陷自動存入數據庫中，并根據相應的位置信息標記在檢測地圖上。檢測信息包含位置信息，只需要獲取其經緯度便可以利用現地圖平臺提供的API在地圖進行對應的標注；將缺陷在實際地圖上按位置標注出來的好處是使缺陷更加直觀，可使檢測結果更加直觀，缺陷位置一目了然。