[發明專利]一種利用PDR和GPS的組合定位方法

在審

• 申請號: 201810367541.6
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN110389368A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 張弢;陳辭;趙然
• 申請（專利權）人: 廣州市香港科大霍英東研究院
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種利用PDR和GPS的組合定位方法，其特征在于：第一步，結合加速度傳感器、重力加速度傳感器和磁場傳感器計算得到用戶的步行者航位推算（PDR）；第二步，利用接收到GPS信號，將經緯度信息轉化為世界坐標系，獲得GPS衛星定位；第三步，PDR和GPS的組合定位，具體步驟為：PDR定位作為估計值，GPS定位作為觀測值輸入融合濾波器。

2.如權利要求1所述的一種利用PDR和GPS的組合定位方法，其特征在于：結合加速度傳感器、重力加速度傳感器和磁場傳感器計算得到用戶的步行者航位推算（PDR），具體步驟包括：步驟1：對加速度傳感器數據進行低通濾波，通過對加速度數據的周期性判斷，獲得用戶的步伐信息，即計步數；步驟2：結合重力傳感器數據和磁場傳感器數據獲得坐標系轉換矩陣，將設備坐標系轉換為世界坐標系，進而獲得用戶的前進方向；步驟3，結合計步數和前進方向，再設定初始步長，即可推算用戶的慣性導航軌跡。

3.如權利要求1所述的一種利用PDR和GPS的組合定位方法，其特征在于：利用接收到GPS信號，將經緯度信息轉化為世界坐標系，獲得GPS衛星定位。

4.如權利要求1所述的一種利用PDR和GPS的組合定位方法，其特征在于：PDR和GPS的組合定位，具體步驟包括：步驟1：PDR定位作為估計值，GPS定位作為觀測值輸入融合濾波器；步驟2：動態調整用戶步長、前進方向偏角等信息反饋到PDR計算中；步驟3：動態調整權重，計算PDR和GPS的加權定位作為最終定位結果。