[發(fā)明專利]定力矩蘋果采摘機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810367482.2
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號(hào): CN108633474B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊建軍;季鵬鑫;蔡子豪;陳鑫;劉校峰;周瑜陽
• 申請（專利權(quán)）人: 青島理工大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D46/247
• 分類號(hào): A01D46/247
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種定力矩蘋果采摘機(jī)械手，其特征在于，包括牽引裝置和夾持采摘裝置；所述的牽引裝置和夾持采摘裝置安裝在一個(gè)伸縮桿上；

所述的牽引裝置包括外殼I、握把、第一鋼繩、復(fù)位盤簧和雙向棘輪裝置；所述的握把內(nèi)裝有復(fù)位盤簧，握把能繞安裝在外殼I內(nèi)的軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的握把通過第一鋼繩與雙向棘輪裝置相連，通過轉(zhuǎn)動(dòng)握把，雙向棘輪裝置由第一鋼繩帶動(dòng)在外殼I內(nèi)部的槽里做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)；

所述的夾持采摘裝置包括夾持機(jī)構(gòu)和剪切機(jī)構(gòu)；所述的夾持機(jī)構(gòu)包括上夾板、左下夾板、右下夾板、單向定力矩機(jī)構(gòu)和定力矩機(jī)構(gòu)，所述的剪切機(jī)構(gòu)包括剪刀和拉簧；

所述的上夾板安裝在一個(gè)支撐架上，左、右下夾板各自通過一個(gè)轉(zhuǎn)軸安裝在支撐架兩側(cè)的孔中；所述左下夾板、右下夾板安裝在上夾板的下方，左下夾板、右下夾板通過第二鋼繩與定力矩機(jī)構(gòu)連接，第二鋼繩一端固定在定力矩機(jī)構(gòu)的外圈上，另一端穿過擋板中心孔后分為兩股，分別固定在左、右下夾板的內(nèi)側(cè)，定力矩機(jī)構(gòu)內(nèi)圈與機(jī)械手線筒固連；機(jī)械手線筒內(nèi)裝有線筒復(fù)位盤簧，并與所述的單向定力矩機(jī)構(gòu)固連；機(jī)械手線筒的后側(cè)設(shè)有拉線定位軸，該拉線定位軸中間開孔并與左、右支板連接，第一鋼繩從該拉線定位軸中間孔通過；剪刀與上夾板通過軸連接，可繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，刀柄前側(cè)安裝拉簧，后側(cè)與第一鋼繩連接。

2.如權(quán)利要求1所述的定力矩蘋果采摘機(jī)械手，其特征在于，所述雙向棘輪裝置包括外殼II、調(diào)節(jié)握把、滑扣、調(diào)節(jié)齒輪、滑動(dòng)棘爪齒輪、彈簧、雙向棘輪、滑動(dòng)棘爪、雙向棘輪機(jī)構(gòu)線筒和復(fù)位盤簧；

滑扣套在外殼II突出部分，調(diào)節(jié)握把與滑扣相配合，滑扣為調(diào)節(jié)握把旋轉(zhuǎn)提供支點(diǎn)；調(diào)節(jié)齒輪上的拉桿通過銷子與調(diào)節(jié)握把相連接；滑動(dòng)棘爪齒輪與調(diào)節(jié)齒輪相嚙合，并與滑動(dòng)棘爪固連；調(diào)節(jié)齒輪和滑動(dòng)棘爪齒輪之間有連桿連接，使調(diào)節(jié)齒輪可以帶動(dòng)滑動(dòng)棘輪齒輪沿軸線方向運(yùn)動(dòng)；調(diào)節(jié)齒輪的軸與滑動(dòng)棘爪上均套有彈簧，使滑動(dòng)棘爪上和調(diào)節(jié)齒輪撤去外力后可以復(fù)位；所述的雙向棘輪與雙向棘輪機(jī)構(gòu)線筒固連在同一跟軸上，雙向棘輪機(jī)構(gòu)線筒內(nèi)裝有復(fù)位盤簧。

3.如權(quán)利要求2所述的定力矩蘋果采摘機(jī)械手，其特征在于，左、右支板與線筒軸兩端連接，并在后側(cè)設(shè)有后護(hù)板。

4.如權(quán)利要求1所述的定力矩蘋果采摘機(jī)械手，其特征在于，所述定力矩機(jī)構(gòu)包括內(nèi)圈、外圈及力矩調(diào)節(jié)裝置；在所述內(nèi)圈側(cè)面排布有一圈半球形凹槽，所述的外圈與下夾板通過第二鋼繩連接，內(nèi)圈安裝在所述外圈內(nèi)，且內(nèi)圈與外圈在非工作狀態(tài)通過力矩調(diào)節(jié)裝置相對固定。

5.如權(quán)利要求4所述的定力矩蘋果采摘機(jī)械手，其特征在于，所述的力矩調(diào)節(jié)裝置包括鎖止小球、定力矩調(diào)節(jié)螺栓與定力矩彈簧，通過調(diào)節(jié)定力矩調(diào)節(jié)螺栓來控制定力矩彈簧的型變量，定力矩彈簧的一端與定力矩調(diào)節(jié)螺栓接觸，另一端壓在所述的鎖止小球上，所述的鎖止小球與所述的半球形凹槽配合，從而控制下夾板夾持蘋果的最大夾持力。

6.如權(quán)利要求1所述的定力矩蘋果采摘機(jī)械手，其特征在于，所述的單向定力矩機(jī)構(gòu)包括單向定力矩棘輪、單向棘爪、彈簧、調(diào)節(jié)螺母及棘爪支架；所述的單向定力矩棘輪與機(jī)械手線筒固連，單向棘爪穿過彈簧，安裝在所述棘爪支架內(nèi)，后端與調(diào)節(jié)螺母配合；所述的棘爪支架可繞軸向上方轉(zhuǎn)動(dòng)，下方被右支板上的凸塊抵住。

7.如權(quán)利要求1所述的定力矩蘋果采摘機(jī)械手，其特征在于，在所述上夾板的上方設(shè)有一個(gè)蓋體，蓋體和上夾持板上均設(shè)有V型夾持口。

8.如權(quán)利要求1所述的定力矩蘋果采摘機(jī)械手，其特征在于，所述的左、右下夾板相對于上夾板的中心線左右對稱設(shè)置。