[發明專利]一種基于深沉補償控制算法的收放存儲裝置

有效

• 申請號: 201810365843.X
• 申請日: 2018-04-23
• 公開（公告）號: CN110386563B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 李辰龍
• 申請（專利權）人: 杭州諾云科技有限公司
• 主分類號: B66D1/74
• 分類號: B66D1/74;B66D1/08;B66D1/28;F15B11/08;F15B13/02;F15B21/08;B66D1/44
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王戈

1.一種基于深沉補償控制算法的收放存儲裝置，其特征在于，所述收放存儲裝置包括絞車、收放平臺以及放置在所述收放平臺上的張力-阻尼自適應液壓系統和張力-深沉前饋補償控制系統；

所述張力-阻尼自適應液壓系統包括絞車驅動液壓馬達、與所述絞車驅動液壓馬達并聯的比例溢流閥以及與所述絞車驅動液壓馬達的供油回路串聯的比例節流閥；所述絞車驅動液壓馬達與所述絞車連接；所述張力-深沉前饋補償控制系統包括深度控制主回路、張力補償控制回路和深沉周期前饋補償回路；

在所述絞車收放過程中，所述深度控制主回路以深度反饋值為參考量、所述張力補償控制回路以張力反饋值為參考量、所述深沉周期前饋補償回路以升降幅值為參考量控制所述比例溢流閥以調節所述張力-阻尼自適應液壓系統的收放張力，所述深沉周期前饋補償回路以升降相位為參考量控制所述比例節流閥以調節所述張力-阻尼自適應液壓系統的動態阻尼，進而控制所述絞車驅動液壓馬達驅動所述絞車進行收放運動；

所述深度控制主回路包括深度控制器、第一計算器、第一積分器以及編碼器；所述深度控制器內存儲深度閾值；所述第一計算器內存儲第一比例系數；所述編碼器，安裝在所述絞車驅動液壓馬達的軸上，用于測量所述絞車的運動圈數；所述第一積分器，與所述編碼器連接，用于對所述運動圈數積分處理得到拖曳纜的收放長度；所述深度控制器，分別與所述第一積分器、所述第一計算器連接，用于計算所述深度閾值與所述拖曳纜的收放長度的差值一，并根據所述差值一，確定以所述深度反饋值的深度控制量，將所述深度控制量發送至所述第一計算器；所述第一計算器，還與所述比例溢流閥連接，用于將所述深度控制量與所述第一比例系數相乘，得到所述深度控制主回路的控制信號，并結合所述張力補償控制回路輸出的控制信號、所述深沉周期前饋補償回路輸出的控制信號來控制所述比例溢流閥的開啟度；

或者所述深度控制主回路包括深度控制器、第一計算器以及深度傳感器；所述深度控制器內存儲深度閾值；所述第一計算器內存儲第一比例系數；所述深度傳感器，安裝在拖曳物上，用于采集所述拖曳物的深度值；所述深度控制器，分別與所述深度傳感器、所述第一計算器連接，用于計算所述深度閾值與所述拖曳物的深度值的差值二，并根據所述差值二，確定以所述深度反饋值的深度控制量，將所述深度控制量發送至所述第一計算器；所述第一計算器，還與所述比例溢流閥連接，用于將所述深度控制量與所述第一比例系數相乘，得到所述深度控制主回路的控制信號，并結合所述張力補償控制回路輸出的控制信號、所述深沉周期前饋補償回路輸出的控制信號來控制所述比例溢流閥的開啟度。

2.根據權利要求1所述的收放存儲裝置，其特征在于，所述深度控制主回路、所述張力補償控制回路以及所述深沉周期前饋補償回路中的控制器均采用PID控制算法或者PID改進型式的控制算法。

3.根據權利要求2所述的收放存儲裝置，其特征在于，所述張力補償控制回路包括：張力控制器、第二計算器以及張力傳感器；所述張力控制器存儲張力閾值；所述張力閾值為所述拖曳物的實際重量與常數的乘積；所述常數為拖曳纜重量補償值和所述拖曳物在水和空氣中的重量差異值；所述第二計算器內存儲第二比例系數；所述張力傳感器用于采集拖曳纜張力；

所述張力控制器，分別與所述第二計算器、所述張力傳感器連接，用于計算所述張力閾值與所述拖曳纜張力的差值，并根據所述差值，確定以所述張力反饋值的張力控制量，將所述張力控制量發送至所述第二計算器；

所述第二計算器，還與所述比例溢流閥連接，用于將所述張力控制量與所述第二比例系數相乘，得到所述張力補償控制回路的控制信號，并結合所述深度控制主回路輸出的控制信號、所述深沉周期前饋補償回路輸出的控制信號來控制所述比例溢流閥的開啟度。