[發明專利]基于無人機的航線規劃及控制無人機作業的方法、裝置

有效

• 申請號: 201810362000.4
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN108594850B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 李晟華;金曉會
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本發明實施例提供了一種基于無人機的航線規劃及控制無人機作業的方法、裝置，其中所述航線規劃的方法包括：確定各作業對象信息；根據各作業對象信息確定對應于各作業對象的噴灑軌跡；基于各作業對象之間的位置關系確定過渡航線；根據所述過渡航線和各作業對象的噴灑軌跡生成作業航線，該航線既包含作業對象之間的航跡信息，又包含每個作業對象的噴灑信息，豐富了航線的信息，符合每個作業對象的個性化情形，在按照作業航線對作業對象進行作業時，可以提高對作業對象的噴灑精度和噴灑效率，同時擴展了作業的適用場景。

技術領域

本發明涉及無人飛行器技術領域，特別是涉及一種基于無人機的航線規 劃的方法、一種控制無人機作業的方法、一種基于無人機的航線規劃的裝置 一種控制無人機作業的裝置、一種飛行器以及一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

無人機是一種以無線電遙控或自身程序控制為主的不載人飛機。隨著無 人機技術的發展，無人機的用途越來越廣泛，經常被應用于植保、城市管理、 地質、氣象、電力、搶險救災、視頻拍攝等場景。

隨著無人機植保技術的發展，使得無人機植保具有對作物損害小、農藥 利用率高等特點。越來越多的農戶或農場主利用無人機進行植保作業，特別 是利用無人機進行農藥噴灑和化肥噴灑。

一般地，現有的植保無人機在平整的農田中的作業效果都較為良好，然 而實際作業場景并不那么理想，例如針對種植于地勢高低起伏、單株覆蓋面 積較大或者植株較高大的作物，現有的無人機存在著噴灑效率低和噴灑不到 靶標等問題。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至 少部分地解決上述問題的一種基于無人機的航線規劃的方法、一種控制無人 機作業的方法和相應的一種基于無人機的航線規劃的裝置、一種控制無人機 作業的裝置、一種飛行器以及一種計算機可讀存儲介質。

為了解決上述問題，本發明實施例公開了一種基于無人機的航線規劃的 方法，所述方法包括：

確定各作業對象信息；

根據各作業對象信息確定對應于各作業對象的噴灑軌跡；

基于各作業對象之間的位置關系確定過渡航線；

根據所述過渡航線和各作業對象的噴灑軌跡生成作業航線。

優選地，所述作業對象信息包括作業對象的位置坐標、作業對象頂端的 海拔高度、第一噴灑點高度、第二噴灑點高度、主體高度、主體寬度、密度 信息和/或形狀信息；

其中，所述第一噴灑點高度根據所述海拔高度與指定噴灑高度確定，用 于表示作業對象的頂端的高度；

所述第二噴灑點高度根據所述海拔高度與所述主體高度確定，用于表示 作業對象的底端的高度。

優選地，所述基于各作業對象之間的位置關系確定過渡航線的步驟，包 括：

依次連接各個作業對象的位置坐標，生成過渡航線。

優選地，所述基于各作業對象之間的位置關系確定過渡航線的步驟，還 包括：

比較第N個作業對象的第一噴灑點高度HN與第N+1個作業對象的第 一噴灑點高度H(N+1)，并根據比較結果確定相應的輔助航點，其中，N≥1；

將所述輔助航點添加到所述過渡航線中，并調整所述過渡航線的航點順 序。

優選地，所述根據比較結果確定相應的輔助航點的步驟，包括：

若HNH(N+1)，則將輔助航點的位置坐標確定為第N+1個作業對象 的位置坐標，以及，將所述輔助航點的高度信息確定為第N個作業對象的第 一噴灑點高度；