[發明專利]一種核素標記機器人

在審

• 申請號: 201810356963.3
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN108436883A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 楊敏;徐宇平;潘棟輝;王辛宇;潘晶;謝敏浩;趙富寬;馮義興;胡文璐;牛運濤;沈滿;魏建新
• 申請（專利權）人: 江蘇省原子醫學研究所;上海鈦米機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J15/00;B25J15/08;B25J19/00;A61B90/00
• 代理公司: 蘇州知途知識產權代理事務所(普通合伙) 32299
• 代理人: 馬剛強

本發明涉及一種核素標記機器人，包括：機器人及可拆卸式地設置在機器人上的卡套；所述機器人包括：機器人上身、移動底座和兩個機器人手臂，所述移動底座頂部具有一平臺，所述平臺上具有與卡套相匹配的卡槽，兩個所述機器人手臂分別為抓取手臂、吸頭手臂，所述機器人上身還設有設攝像頭及活性檢測組件，且所述活性檢測組件通過升降臂連接于機器人上身上。本發明提供的核素標記機器人，能夠實現核素的自動標記、成品轉移、廢液收集等工作，無需人工操作，從而避免了操作者受到放射性元素的輻射傷害，同時，大大提高了操作效率，以及操作精度。

技術領域

本發明涉及醫療技術領域，尤其涉及一種能夠自動完成核素標記 的機器人。

背景技術

核醫學是目前臨床應用較成熟的分子影像學技術，是精準醫學不 可或缺的重要手段。它是“放射性核素”在醫藥領域的成功應用，具 有靈敏度高、適用面廣等特點，既可用于疾病診斷，又可用于內照射 治療。診斷時，通過特定的影像設備追蹤核素發射的射線，可無創、 系統地提供生物體內分子水平的代謝、功能信息，較形態學變化更早 闡明生理、病理變化，為疾病的早診、早治、機制研究、療效預測及 評價等提供客觀、真實指標。治療時，通過不同射程的射線，可實現 局灶的高效治療，減少對正常及周邊組織的損害。目前核醫學已成為 篩查和治療惡性腫瘤的重要手段。除腫瘤領域應用之外，核醫學還在 內分泌、心血管、神經系統、骨骼、呼吸等疾病診治上發揮著重要作 用。

核醫學是目前臨床應用較成熟的分子影像學技術，是精準醫學不 可或缺的重要手段。它是“放射性核素”在醫藥領域的成功應用，具 有靈敏度高、適用面廣等特點，既可用于疾病診斷，又可用于內照射 治療。診斷時，通過特定的影像設備追蹤核素發射的射線，可無創、 系統地提供生物體內分子水平的代謝、功能信息，較形態學變化更早 闡明生理、病理變化，為疾病的早診、早治、機制研究、療效預測及 評價等提供客觀、真實指標。治療時，通過不同射程的射線，可實現 局灶的高效治療，減少對正常及周邊組織的損害。目前核醫學已成為 篩查和治療惡性腫瘤的重要手段。除腫瘤領域應用之外，核醫學還在 內分泌、心血管、神經系統、骨骼、呼吸等疾病診治上發揮著重要作 用。

核醫學診治要達到精準，其前提是兩大要素：1)影像設備；2) 分子探針。近年來核醫學影像設備高速發展，已從功能單一的單光子 發射計算機斷層顯像(SPECT)、正電子發射計算機斷層顯像(PET) 發展到融合功能及解剖學影像的SPECT/CT、PET/CT、PET/MR。截止2015年底，我國已有SPECT(含SPECT/CT)774臺，較2013年增加17.5％；PET(含PET/CT)240臺，較2013年增加22.4％；新增6臺 PET/MR；SPECT和PET檢查總數分別為210萬和46萬例。而3億人 口的美國，已有2100臺PET，年檢查量200萬例；核醫學2100萬例 /7200單位。相較發達國家，我國核醫學還有很大的提升空間。國家 重要規劃綱要已將研制國產設備(PET-CT/MRI、SPECT/SPECT-CT等 核醫學成像系統整機)作為重點列入。國內東軟、聯影、明峰等企業已陸續推出高端醫療器械PET/CT，擬打破跨國企業(GPS)壟斷，并已 嘗試進入復旦大學附屬中山醫院等三甲醫院臨床應用。可以預計高端 核醫學影像設備的普及指日可待。

相比于影像設備的高速發展，“分子探針”是制約核醫學發展的 另一要素。沒有分子探針，核醫學影像設備就“瞎”了，更談不上精 準。核醫學的分子探針其特色就是將放射性核素連接到靶向主體上， 俗稱“標記”。探針注入生物體內后，靶向主體與病變部位特異性靶 點結合，影像設備可以動態追蹤核素發出的射線從而實時監測分子水 平的功能變化。因此“標記”是分子探針中的重中之重。

如何將核素定位定量連接到靶向主體上，但不改變靶向主體的生 物活性及穩定性，才能保證分子探針的特異性。同時要考慮到核素具 有“放射性”，所以為避免對操作人員的輻照，要遵守“時間，距離， 屏蔽”三大防護原則。綜上所述，標記策略的制定直接影響探針的臨 床應用。