[發明專利]一種用于排水管道的多功能檢測機器人

在審

• 申請號: 201810356536.5
• 申請日: 2018-04-19
• 公開（公告）號: CN108442506A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 劉許童;甘俊;鄔昭平
• 申請（專利權）人: 北京恒通國盛環境管理有限公司
• 主分類號: E03F7/12
• 分類號: E03F7/12
• 代理公司: 長沙市標致專利代理事務所(普通合伙) 43218
• 代理人: 徐邵華

1.一種用于排水管道的多功能檢測機器人，其特征在于，包括地面模塊和檢測機器人；

所述地面模塊和檢測機器人分別通過電控復合纜和主液壓管路聯接；

所述地面模塊包括發動機組件、管道檢測工程車、和操作室；

所述操作室內設置有操作箱、顯示器和主機；

所述檢測機器人包括移動執行機構、箱體、排堵執行機構、檢測傳感機構；

所述箱體設置在移動執行機構上，排堵執行機構安裝在箱體的前端，檢測傳感機構安裝在箱體的頂部和四周；箱體內后端安裝有電控箱，箱體內前端安裝有液壓控制閥組，液壓油管和電控線纜保持獨立不干涉；

所述箱體內電控箱包括PLC控制器、穩壓電源、接線端子排、線纜、導軌和安裝面板;通過與操作室內PLC控制器建立局域網絡，對設備上的電磁閥、傳感器、攝像頭等進行聯合采集控制；

所述箱體內的液壓控制閥組包括N(N≧2)組電磁閥、液壓閥塊、液壓油管，通過電控箱控制電磁閥通斷，進行閥組閥路控制；

所述檢測傳感機構包括前置攝像頭、測距傳感器、聲吶探頭、細節攝像頭、排堵執行機構、后置攝像頭、測距傳感器；

所述移動執行機構包括履帶、履帶底盤、行走馬達，履帶的行走通過兩個行走馬達控制；

所述地面模塊和檢測機器人分別通過電控復合纜、和主液壓管路連接；地面模塊內的發動機組件內設置有液壓泵，發動機通過帶動液壓泵將液壓油通過主液壓管路輸送至檢測機器人上的液壓控制閥組中，控制移動執行機構及排堵執行機構的動作；地面模塊內的發動機通過電瓶組分別為主機和操作箱供電，操作箱通過電控復合纜連接至檢測機器人箱體內的電控箱內，對檢測機器人進行供電和控制。

2.根據權利要求1所述的一種用于排水管道的多功能檢測機器人，其特征在于，所述排堵執行機構包括推泥板結構、大臂上下擺動結構、液壓系統，通過液壓控制大臂向下擺至泥堆阻礙面，通過履帶前進，使多余泥層順著推泥板向兩側分開，直到履帶能正常行走。

3.根據權利要求1所述的一種用于排水管道的多功能檢測機器人，其特征在于，液壓系統包括油箱、截止閥、液壓泵、高壓過濾器、回油過濾器、多路閥組、左行走馬達、右行走馬達、攝像頭旋轉馬達、液壓鎖、翻轉油缸、舉升油缸；系統由動力源帶動泵，泵提供高壓液壓油通過管路傳輸到的箱體內多路閥組中，通過多路閥進行分配給左行走馬達、右行走馬達、攝像頭旋轉馬達、翻轉油缸、舉升油缸；其中多路閥組控制由操作人員在操作室內操作電控開關或手柄給機器人箱體內控制器信號從而控制多路閥各個閥塊電磁鐵的得失電進行控制各執行機構的動作。