[發明專利]仿生學機器手臂的控制方法

在審

• 申請號: 201810354908.0
• 申請日: 2018-04-19
• 公開（公告）號: CN110385712A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 閔林
• 申請（專利權）人: 閔林
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了仿生學機器手臂的控制方法，包括仿生學機器手臂和陀螺儀芯片，包括以下步驟：提取機器手臂上的活動關節與人手臂的活動關節相匹配；在操作人員的手臂各個關節上安裝陀螺儀芯片；將陀螺儀芯片與對應的器手臂上的活動關節進行匹配；通過人手臂上各個陀螺儀芯片的速度對機器手臂進行控制，解決了現有的仿生學機器手臂和人的手臂相似度越來越高，但是，還少有通過模擬人手臂的動作來控制仿生學機器手臂工作的，現有的控制方法也較為復雜的問題。本發明的優點是：模擬人手臂的動作進行工作，仿生度高；從肘關節開始依次模擬控制，控制方法簡單。

技術領域

本發明涉及一種機器手臂控制方法，具體涉及仿生學機器手臂的控制方法。

背景技術

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維空間上的某一點進行作業。

現有的仿生學機器手臂和人的手臂相似度越來越高，但是，還少有通過模擬人手臂的動作來控制仿生學機器手臂工作的，現有的控制方法也較為復雜。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是現有的仿生學機器手臂和人的手臂相似度越來越高，但是，還少有通過模擬人手臂的動作來控制仿生學機器手臂工作的，現有的控制方法也較為復雜，目的在于提供仿生學機器手臂的控制方法，解決現有的仿生學機器手臂和人的手臂相似度越來越高，但是，還少有通過模擬人手臂的動作來控制仿生學機器手臂工作的，現有的控制方法也較為復雜的問題。

本發明通過下述技術方案實現：

仿生學機器手臂的控制方法，包括仿生學機器手臂和陀螺儀芯片，包括以下步驟：

A、提取機器手臂上的活動關節與人手臂的活動關節相匹配；

B、在操作人員的手臂各個關節上安裝陀螺儀芯片；

C、將陀螺儀芯片與對應的器手臂上的活動關節進行匹配；

D、通過人手臂上各個陀螺儀芯片的速度對機器手臂進行控制。

所述步驟B中陀螺儀芯片分別安裝在肘關節、腕關節和各個手指的末端。

所述步驟D中通過人手臂上各個陀螺儀芯片的速度對機器手臂進行控制的方法包括依次進行的以下步驟：

D1、依次讀取肘關節、腕關節和各個手指的末端的陀螺儀參數；

D2、根據肘關節的陀螺儀參數控制機器手臂中模擬肱骨的部分動作；

D3、根據腕關節的陀螺儀參數控制機器手臂中模擬尺骨和橈骨的部分動作；

D4、根據手指的末端的陀螺儀參數控制機器手臂中模擬指骨的部分動作。

本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：

1、本發明仿生學機器手臂的控制方法，模擬人手臂的動作進行工作，仿生度高；

2、本發明仿生學機器手臂的控制方法，從肘關節開始依次模擬控制，控制方法簡單。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下面結合實施例，對本發明作進一步的詳細說明，本發明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發明，并不作為對本發明的限定。

實施例

本發明仿生學機器手臂的控制方法，包括仿生學機器手臂和陀螺儀芯片，包括以下步驟：

A、提取機器手臂上的活動關節與人手臂的活動關節相匹配；