[發明專利]基于MR技術的機器人手臂控制方法在審
| 申請號： | 201810354894.2 | 申請日： | 2018-04-19 |
| 公開（公告）號： | CN110385711A | 公開（公告）日： | 2019-10-29 |
| 發明（設計）人： | 閔林 | 申請（專利權）人： | 閔林 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J3/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 610000 四川*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器手臂 混合現實 機器人手臂控制 手臂 觀測 掃描 電腦模型 動作控制 投影設備 遠程控制 與操作 匹配 | ||
【權利要求書】：
1.基于MR技術的機器人手臂控制方法，包括MR投影設備，其特征在于，包括以下步驟：
A、對機器手臂進行掃描，建立機器手臂的混合現實模型；
B、對待操作物體進行掃描，建立待操作物體的混合現實模型；
C、將機器手臂與操作人員手臂進行匹配；
D、操作人員通過自己手臂的動作控制機器手臂的動作；
所述步驟A、B中建立的混合現實模型通過MR投影設備投影到操作員處。
2.根據權利要求1所述的基于MR技術的機器人手臂控制方法，其特征在于，所述步驟C中將機器手臂與操作人員手臂進行匹配的方法是：
C1、提取機器手臂上的活動關節與人手臂的活動關節相匹配；
C2、在操作人員的手臂各個關節上安裝加速度傳感器；
C3、將加速度傳感器與對應的器手臂上的活動關節進行匹配；
C4、通過人手臂上各個加速度傳感器的速度對機器手臂進行控制。
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