[發(fā)明專利]一種柔性打磨機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810352831.3 | 申請日： | 2018-04-19 |
| 公開（公告）號： | CN108406584A | 公開（公告）日： | 2018-08-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 朱大昌;張春良;占旺虎;豐艷萍 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州大學(xué) |
| 主分類號： | B24B41/00 | 分類號： | B24B41/00;B24B41/02;B24B49/00 |
| 代理公司： | 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202 | 代理人： | 黃華蓮;郝傳鑫 |
| 地址： | 510000 廣東省廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 打磨 連接平臺 驅(qū)動桿 活動連接 打磨頭 阻尼桿 機器人 復(fù)雜形狀 可伸縮的 人本發(fā)明 機械手 進給力 換線 均布 | ||
1.一種柔性打磨機器人，其特征在于：包括多個可伸縮的阻尼桿件、提供進給力的驅(qū)動桿件、與機械手相連的連接平臺和安裝打磨頭的打磨平臺，所述驅(qū)動桿件的一端與所述連接平臺固定連接，所述驅(qū)動桿件的另一端與所述打磨平臺活動連接，多個所述阻尼桿件的兩端分別活動連接在所述打磨平臺與連接平臺上，且沿著所述打磨平臺與所述連接平臺的邊緣均布。
2.如權(quán)利要求1所述的柔性打磨機器人，其特征在于：所述阻尼桿件包括套桿、調(diào)節(jié)桿和感受接觸力的傳感器，所述套桿的一端設(shè)有第一安裝槽，所述套桿的另一端連接有連接所述連接平臺的第一活動件，所述調(diào)節(jié)桿的一端可伸縮地插接在所述安第一安裝槽內(nèi)，所述調(diào)節(jié)桿的另一端連有連接所述打磨平臺的第二活動件，所述傳感器位于所述第一安裝槽內(nèi)，且位于所述第一安裝槽底部與所述調(diào)節(jié)桿之間，所述傳感器與所述調(diào)節(jié)桿和所述第一安裝槽底部之間設(shè)有彈性件。
3.如權(quán)利要求2所述的柔性打磨機器人，其特征在于：所述第一活動件為虎克鉸鏈，所述第二活動件為球鉸鏈，所述彈性件為彈簧。
4.如權(quán)利要求2所述的柔性打磨機器人，其特征在于：所述第一安裝槽的中心線與所述套桿的軸線重合。
5.如權(quán)利要求1所述的柔性打磨機器人，其特征在于：所述驅(qū)動桿件包括套筒、驅(qū)動桿和提供驅(qū)動力的電機，所述套筒的一端設(shè)有第二安裝槽，所述套筒的另一端固定連接在所述連接平臺上，所述驅(qū)動桿的一端可伸縮地插接在所述第二安裝槽內(nèi)，所述驅(qū)動桿的另一端連有連接所述打磨平臺的第三活動件，所述電機設(shè)置在所述套筒上。
6.如權(quán)利要求5所述的柔性打磨機器人，其特征在于：所述第三活動件為球鉸鏈。
7.如權(quán)利要求5所述的柔性打磨機器人，其特征在于：所述第二安裝槽的中心線與所述套筒的軸線重合。
8.如權(quán)利要求1所述的柔性打磨機器人，其特征在于：所述打磨平臺的表面均布有若干個安裝打磨頭的安裝孔。
9.如權(quán)利要求1所述的柔性打磨機器人，其特征在于：所述連接平臺上均布有若干連接孔。
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