[發(fā)明專利]一種用于車輛制動(dòng)過程中的智能路徑控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810352034.5
• 申請日: 2018-04-19
• 公開（公告）號(hào): CN108556829A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬梅伍
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山市梅雨科技有限公司
• 主分類號(hào): B60T8/32
• 分類號(hào): B60T8/32;B60T8/58
• 代理公司: 佛山粵進(jìn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44463
• 代理人: 易朝暉

本發(fā)明旨在提供一種車輛制動(dòng)過程中的修正車輛路徑的控制方法，檢測車輛的制動(dòng)狀況，基于當(dāng)前狀況計(jì)算輪胎水平力，提供車輛的最大制動(dòng)力，在車輛實(shí)際路徑與預(yù)期路徑存在偏離時(shí)，基于輪胎能力來提供車輛修正的偏航力和制動(dòng)力，最大限度的不降低車輛的制動(dòng)，完成車輛制動(dòng)的要求，通過積分計(jì)算每一個(gè)點(diǎn)區(qū)域的輪胎力，能更加精確的控制車輛制動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛制動(dòng)控制領(lǐng)域，具體涉及車輛在制動(dòng)過程中智能路徑控制方法。

背景技術(shù)

車輛在制動(dòng)過程中，會(huì)出現(xiàn)車輛的實(shí)際路徑和駕駛員預(yù)期的路徑不符合的情形，這是在制動(dòng)的同時(shí)需要提供轉(zhuǎn)向力，才能使得車輛保持預(yù)期的路徑，目前已有的車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)ESC包括制動(dòng)控制、牽引控制和偏航控制，能夠很好的維持車輛的穩(wěn)定和車輛的行駛路徑，現(xiàn)有技術(shù)中ECS的控制策略是減小制動(dòng)力來修正偏航，而沒有完全利用車輛的能力。本發(fā)明旨在提供一種方案，在修正偏航的同時(shí)，最大限度的不降低車輛的制動(dòng)，完成車輛制動(dòng)的要求，同時(shí)，在車輛路徑偏離的過程中設(shè)置一個(gè)隨參數(shù)變化的閾值，能夠更有效、更精確、更適應(yīng)駕駛者來控制車輛。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于提供一種用于車輛制動(dòng)過程中的智能路徑控制方法，控制器通過檢測設(shè)備檢測車輛的行駛狀態(tài)，當(dāng)檢測到所述車輛處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)所述車輛的行駛狀態(tài)計(jì)算所述車輛的輪胎變形區(qū)和摩擦區(qū)的水平力狀況，判斷所述車輛實(shí)際路徑與預(yù)期路徑之間是否存在路徑偏離，當(dāng)所述路徑偏離超過設(shè)定的閾值時(shí)，重新計(jì)算所述車輛的輪胎變形區(qū)和摩擦區(qū)的水平力狀況，計(jì)算修正路徑的偏航力矩，基于所述偏航力矩和所述變形區(qū)和所述摩擦區(qū)在水平道路上能夠提供的最大水平力來確定車輛的制動(dòng)力和轉(zhuǎn)向力矩將該制動(dòng)力和轉(zhuǎn)向力矩傳輸給所述控制器，所述閾值是車速、制動(dòng)加速度和/或曲率半徑的函數(shù)，且當(dāng)所述車速較大、制動(dòng)加速度較大、或曲率半徑較小時(shí)，所述閾值較小，反之則較大。

進(jìn)一步的所述變形區(qū)的水平力是根據(jù)變形區(qū)內(nèi)的每一點(diǎn)水平力對(duì)整個(gè)區(qū)域積分得到，

摩擦區(qū)水平力是根據(jù)摩擦區(qū)內(nèi)的每一點(diǎn)水平力對(duì)整個(gè)區(qū)域積分得到。

進(jìn)一步的變形區(qū)內(nèi)的每一點(diǎn)水平力由輪胎的彈性變形常數(shù)和相對(duì)變形位移計(jì)算得到。

進(jìn)一步的所述摩擦區(qū)內(nèi)的每一點(diǎn)的水平力由輪胎法向壓力和滑摩擦系數(shù)計(jì)算得到。

數(shù)控

進(jìn)一步的所述相對(duì)變形位移通過位移傳感器測量得到。

進(jìn)一步的所述輪胎法向壓力通過壓力傳感器測量得到。

進(jìn)一步的所述偏離是根據(jù)預(yù)期偏航角度和實(shí)際偏航角度之差來確定。

進(jìn)一步的所述控制器包括制動(dòng)控制器和轉(zhuǎn)向控制器。

進(jìn)一步的一種車輛，帶有上述的控制器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比：本發(fā)明的方法基于輪胎的受力狀況來分析地面能夠提供的最大的水平力(包括縱向力和橫向力)，具體的輪胎與地面接觸的部位按照其性能的不同可以分為變形區(qū)和摩擦區(qū)，通過準(zhǔn)確計(jì)算變形區(qū)和摩擦區(qū)提供的水平力，來確定制動(dòng)力和轉(zhuǎn)向力，不僅能夠在修正路徑時(shí)可以采用最大的制動(dòng)力，以及通過局部的積分來計(jì)算輪胎力更為準(zhǔn)確，并且對(duì)路徑偏離控制設(shè)置可變化的閾值，在不影響車輛控制的情況下更進(jìn)一步的控制車輛的路徑。

附圖說明

圖1是本發(fā)明制動(dòng)時(shí)輪胎受力變形圖。

圖2是本發(fā)明控制器的拓?fù)鋱D。

圖3是本發(fā)明控制過程的邏輯流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明。