[發明專利]一種通用機械越障裝置及使用方法

在審

• 申請號: 201810348816.1
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN108407915A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 熊曉晨;魯明芳;田啟華;李立軍
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 李登橋

1.一種通用機械越障裝置，其特征在于：它包括車架體（1），所述車架體（1）前后兩端分別設有兩根主滾動支撐體（2）和副滾動支撐體（3），車架體（1）中間下方兩側各設置有兩根活動支撐柱（4），車架體（1）中間上方設置有托物架（5）；所述車架體（1）與車架體運動控制部分相連，并控制車體（1）的行走動作；所述主滾動支撐體（2）與主滾動支撐體運動控制部分相連，并控制主滾動支撐體（2）的行走動作；所述副滾動支撐體（3）與副滾動支撐體運動控制部分相連，并控制副滾動支撐體（3）的行走動作；所述活動支撐柱（4）與活動支撐柱運動控制部分相連，并控制活動支撐柱（4）的行走動作。

2.根據權利要求1所述的一種通用機械越障裝置，其特征在于：所述車架體（1）包括前后兩端的兩根主龍骨（1-1），兩根主龍骨（1-1）之間設有多根柱形直線滑軌（1-2），所述柱形直線滑軌（1-2）與兩根主龍骨（1-1）固定連接，穿過多根柱形直線滑軌（1-2）在車架體（1）的中間位置設置有直線拖動電機組（1-3）。

3.根據權利要求1或2所述的一種通用機械越障裝置，其特征在于：所述主龍骨（1-1）中間貫穿對稱固設有兩個第一管式直線電機（1-4），所述主龍骨（1-1）兩端上側對稱固設有兩塊滑軌限位塊（1-5），主龍骨（1-1）外側通過設置固定支架對稱固設有兩個平板式直線電機（1-6）。

4.根據權利要求2所述的一種通用機械越障裝置，其特征在于：所述直線拖動電機組（1-3）包括板狀連接桿（1-3-1），板狀連接桿（1-3-1）由中間向兩端平行于柱形直線滑軌（1-2）依次對稱固設有一個第二管式直線電機（1-3-2）和四個第三管式直線電機（1-3-3），在板狀連接桿（1-3-1）兩端分別貫穿對稱固設有第四管式直線電機（1-3-4）。

5.根據權利要求4所述的一種通用機械越障裝置，其特征在于：所述第二管式直線電機（1-3-2）、第三管式直線電機（1-3-3）分別穿過五根柱形直線滑軌（1-2），并與柱形直線滑軌（1-2）活動連接。

6.根據權利要求1所述的一種通用機械越障裝置，其特征在于：所述主滾動支撐體（2）包含柱形線圈滑軌（2-1），所述柱形線圈滑軌（2-1）與主龍骨（1-1）上的第一管式直線電機（1-4）活動相連，柱形線圈滑軌（2-1）下端設有萬向輪（2-2）。

7.根據權利要求1所述的一種通用機械越障裝置，其特征在于：所述副滾動支撐體（3）包含板式線圈滑軌（3-1），所述板式線圈滑軌（3-1）一端固設有垂向布置的第五管式直線電機（3-2），板式線圈滑軌（3-1）另一端穿過主龍骨（1-1）上的滑軌限位塊（1-5）與平板式直線電機（1-6）活動連接，穿過第五管式直線電機（3-2）設有柱形線圈滑軌（2-1），柱形線圈滑軌（2-1）下端設有萬向輪（2-2）。

8.根據權利要求1所述的一種通用機械越障裝置，其特征在于：所述活動支撐柱（4）與直線拖動電機組（1-3）兩端的第四管式直線電機（1-3-4）活動連接。

9.根據權利要求1所述的一種通用機械越障裝置，其特征在于：所述托物架（5）固定設置在直線拖動電機組（1-3）上的板狀連接桿（1-3-1）的一側。

10.權利要求1-9任意一項通用機械越障裝置的使用方法，其特征在于，它包括以下步驟：

Step1：利用該裝置托運重物向前行走，開始為四根主滾動支撐體（2）支撐裝置行走，當遇到萬向輪不能直接通過的障礙物時，通過副滾動支撐體運動控制部分控制裝置前方副滾動支撐體（3）上平板式直線電機（1-6），使副滾動支撐體（3）先橫向伸出跨越障礙物，后通過控制第五管式直線電機（3-2）控制柱形線圈滑軌（2-1）帶動萬向輪（2-2）落至地面，使副滾動支撐體（3）建立對裝置的新支撐；

Step2：通過主滾動支撐體運動控制部分（7）控制裝置前方主龍骨（1-1）上第一管式直線電機（1-4）使裝置前方的主滾動支撐體（2）收回，離開地面移除支撐，后通過活動支撐柱運動控制部分控制裝置兩側活動支撐柱（4）伸出，并與地面建立新的支撐，將整個裝置支撐起；

Step3：直至剛與地面分離，后通過車架體運動控制部分，控制直線拖動電機組（1-3）使車架體（1）與上端重物一起向前移動；

Step4：移動時為擴大車架體被拖動的行程，當車架體（1）被拖動到直線拖動電機組（1-3）邊緣時，可停止拖動車架體（1），控制第二管式直線電機（1-3-2）將直線拖動電機組（1-3）復位到裝置原位，創造出新的行程空間，繼續拖動車架體1向前移動；

Step5：車架體（1）逐步越過障礙物，當車架體（1）整體重心偏至障礙物一側時，通過副滾動支撐體運動控制部分控制裝置后方的副滾動支撐體（3）伸出并建立新的支撐，后收回裝置后方的主滾動支撐體（2），移除支撐，并通過活動支撐柱運動控制部分與車架體運動控制部分控制活動支撐柱（4）移至障礙物一側并建立新的支撐，后繼續拖動車架體完成整體車架體（1）的越障，后再最后收回裝置后方副滾動支撐體（3），結束整個越障過程。