[發明專利]無人車時延統計方法、裝置、設備及計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201810348207.6
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN108566316B
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 鄧呈亮;楊凱;鮑萬宇;辛建康;張伍召;馮凱文
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: H04L12/26
• 分類號: H04L12/26;H04L29/08
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 張臻賢;王珺

1.一種無人車時延統計方法，其特征在于，包括：

通過通信框架接收第一傳感器消息，記錄所述第一傳感器消息中包括原始傳感器的第一時間點；

通過通信框架將所述第一傳感器消息發送至第一工作模塊，并接收所述第一工作模塊返回的第二傳感器消息；

判斷返回第二傳感器消息的所述第一工作模塊是否為配置文件中記載的工作模塊，所述配置文件中記載有無人車中需要統計時延的各工作模塊的信息；

若是，則記錄所述第二傳感器消息從所述第一工作模塊發出的第二時間點；

根據所述第二時間點與所述第一時間點，計算所述第一工作模塊的處理時間。

2.根據權利要求1所述的無人車時延統計方法，其特征在于，還包括：

通過通信框架向第二工作模塊發送第二傳感器消息，并接收所述第二工作模塊返回的第三傳感器消息，其中第二工作模塊是第一工作模塊的下一個工作模塊；

判斷返回第三傳感器消息的第二工作模塊是否為配置文件中記載的工作模塊，所述第二傳感器消息中包括所述第一工作模塊的發出所述第二傳感器消息的時間點；

若是，則記錄所述第三傳感器消息從所述第二工作模塊發出的第三時間點；

根據所述第三時間點與所述第二時間點，計算所述第二工作模塊的處理時間。

3.根據權利要求1所述的無人車時延統計方法，其特征在于，還包括：

統計出在配置文件中的記載的所有工作模塊的處理時間。

4.根據權利要求1所述的無人車時延統計方法，其特征在于，在配置文件中的記載的工作模塊包括預處理模塊、感知模塊、決策規劃模塊和控制模塊中的至少一種。

5.根據權利要求1所述的無人車時延統計方法，其特征在于，在配置文件中的記載的工作模塊的信息包括：接收消息的節點名稱、接收消息的通道名稱、發送消息的節點名稱和發送消息的通道名稱中的至少一種。

6.一種無人車時延統計裝置，其特征在于，包括：

消息接收單元，用于通過通信框架接收第一傳感器消息，記錄所述第一傳感器消息中包括原始傳感器的第一時間點；

第一消息傳送單元，用于通過通信框架將所述第一傳感器消息發送至第一工作模塊，并接收所述第一工作模塊返回的第二傳感器消息；

第一時間點記錄單元，用于判斷返回第二傳感器消息的所述第一工作模塊是否為配置文件中記載的工作模塊，所述配置文件中記載有無人車中需要統計時延的各工作模塊的信息；若是，則記錄所述第二傳感器消息從所述第一工作模塊發出的第二時間點；

第一時延計算單元，用于根據所述第二時間點與所述第一時間點，計算所述第一工作模塊的處理時間。

7.根據權利要求6所述的無人車時延統計裝置，其特征在于，還包括：

第二消息傳送單元，用于通過通信框架向第二工作模塊發送第二傳感器消息，并接收所述第二工作模塊返回的第三傳感器消息，其中第二工作模塊是第一工作模塊的下一個工作模塊；

第二時間點記錄單元，用于判斷返回第三傳感器消息的第二工作模塊是否為配置文件中記載的工作模塊，所述第二傳感器消息中包括所述工作模塊的發出所述第二傳感器消息的時間點；若是，則記錄所述第三傳感器消息從所述第二工作模塊發出的第三時間點；

第二時延計算單元，用于根據所述第三時間點與所述第二時間點或者根據所述第三時間點與所述第一時間點，計算所述第二工作模塊的處理時間。

8.根據權利要求6所述的無人車時延統計裝置，其特征在于，還包括：

統計單元，用于統計出在配置文件中的記載的所有工作模塊的處理時間。

9.根據權利要求6所述的無人車時延統計裝置，其特征在于，所述工作模塊包括預處理模塊、感知模塊、決策規劃模塊和控制模塊的至少一種。