[發明專利]腹腔鏡手術持鏡機器人的控制方法及系統

在審

• 申請號: 201810344528.9
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108420536A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種腹腔鏡手術持鏡機器人的控制方法，包括：通過控制面板向機械臂控制系統發出控制信號；機械臂控制系統根據控制信號控制機械臂進行相應操作。還公開了一種腹腔鏡手術持鏡機器人的控制系統，包括控制面板，用于向機械臂控制系統發出控制信號；機械臂控制系統，與控制面板相連，用于根據控制信號控制機械臂進行相應操作。本發明通過控制面板向機械臂控制系統發送控制信號，來實現對機械臂的調控，使得操作人員對腹腔鏡手術持鏡機器人的操作更加簡便，同時也減少了操作過程中的操作過當或誤操作等情況的出現，降低操作不當造成的損失率。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種用于對腹腔鏡手術持鏡機器人的機械臂進行微調的控制方法及控制系統。

背景技術

微創外科手術在傳統的外科手術的基礎上，以術后恢復快、創傷小等很多優點，得到實踐并迅速發展。作為微創代表的腹腔鏡微創外科手術，它已成為傳統開放性手術的一次重大變革。隨著微創外科領域的拓展，常規腔鏡技術在臨床應用中也暴露出許多不足之處：如二維圖像缺乏立體感；內鏡頭由助手醫生控制，穩定性不夠；長時間操作易導致外科醫生身心疲憊，觸覺的減弱和手的不自主陣顫也增加了手術的困難等。一定程度上影響了該技術的推廣應用。而微創外科手術機器人系統正是針對這些局限發展起來的。

現有的微創外科手術機器人系統控制機械臂的運動原方式主要為醫生控制臺的操作手桿遠程進行控制，但操作手桿遠程控制法是在機械臂的主體大方位已經確定，在手術操作的小范圍內控制的前提下進行的控制，但該種控制方式人工操作不方便，精度不高，容易出現操作過當或誤操作等情況。機械臂臺車初始擺位主要通過手動按動機械臂上的自由驅動按鍵實現機械臂的位置的調整達到符合手術的位置，但是在調整過程中準確度不高，不便于小角度、定量移動。

因此，現在亟須一種操作方便、且可對腹腔鏡手術持鏡機器人的機械臂進行微調的控制方法或系統。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是現有的微創外科手術機器人系統無法同時滿足操作方便、準確度高、小角度定量微調的需求。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種腹腔鏡手術持鏡機器人控制方法，包括：

通過控制面板向機械臂控制系統發出控制信號；

所述機械臂控制系統根據所述控制信號控制機械臂進行相應操作。

優選的是，所述腹腔鏡手術持鏡機器人控制方法還包括：

所述的控制面板將控制信號發送給所述控制面板中的單片機；

所述單片機根據所述控制信號控制對下一步可執行的控制信號進行預示。

優選的是，所述單片機根據所述控制信號對下一步可執行的控制信號進行預示步驟具體包括：

判斷接收到的所述控制信號的類型；

根據所述控制信號的類型和已存儲的實施流程判斷下一步可執行的控制信號類型；

對下一步可執行的控制信號類型進行預示。

優選的是，所述控制面板包括多個按鍵，每個按鍵控制一種控制信號。

優選的是，每個所述按鍵上均安裝有冷光燈，所述單片機通過控制冷光燈的通斷來對下一步可執行的控制信號類型進行預示。

優選的是，所述機械臂控制系統根據所述控制信號控制機械臂進行相應操作步驟具體包括：

所述機械臂控制系統根據所述控制信號控制與該控制信號相對應的微電機運轉，所述微電機控制所述機械臂做相應操作。

優選的是，所述微電機控制機械臂運動的時速范圍為10mm/s-50mm/s。