[發明專利]一種基于姿態傳感器的機械手臂在審
| 申請號： | 201810344315.6 | 申請日： | 2018-04-17 |
| 公開（公告）號： | CN110153986A | 公開（公告）日： | 2019-08-23 |
| 發明（設計）人： | 李旭東 | 申請（專利權）人： | 湖北新清科教育科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J5/00 | 分類號： | B25J5/00;B25J11/00;B25J9/08;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙) 11548 | 代理人： | 黃玉玨 |
| 地址： | 435000 湖北省黃石市大冶高*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 姿態模塊 姿態傳感器 電鍵 手臂 電源指示燈 機械手臂 云服務器 主控制器 按動 機器人 按鍵指示燈 電源接口 電源模塊 毫秒間隔 監控調度 控制主機 全向移動 人工手動 實時參數 實時數據 手臂末端 數據庫表 雙目視覺 球拍 上傳 失電 腰間 接球 發球 采集 傳輸 恢復 | ||
1.一種基于姿態傳感器的機械手臂,它包括
實戰型機器人，由控制主機、全向移動車底、電源模塊、雙目視覺、單目視覺、機械強手臂、腰間小手臂、末端夾握球拍組成；
云服務器系統，由數據庫表單及監控調度模塊組成，管理實戰型機器人迭代升級、測試、授權；
其特征在于，它還包括姿態模塊；
所述姿態模塊包括姿態傳感器、4G模塊、WIFI模塊、主控制器、電源接口、按鍵指示燈；
所述姿態傳感器生成輸出三個角速度及三軸加速度；
所述姿態模塊固定安裝在所述機械強手臂末端；
所述主控制器為嵌入式控制器，配置嵌入操作系統支持TCP\IP通訊；
所述主控制器通過SPI端口與姿態傳感器連接；
所述主控制器通過串行接口與4G模塊及WIFI模塊連接；
所述主控制器配置為執行如下操作：
按照100ms間隔采集姿態傳感器數據；
緩沖存儲一分球過程發球接球實時數據；
在停頓階段，上傳一分球過程發球接球實時數據塊至所述云服務器系統。
2.根據權利要求1所述基于姿態傳感器的機械手臂，其特征在于：所述停頓階段判斷規則是：以100ms為采樣點間隔，連續30個以上采樣點所述姿態傳感器三軸加速度幅值同時小于0.5m/s2。
3.根據權利要求1所述基于姿態傳感器的機械手臂，其特征在于：所述一分球過程發球接球實時數據塊組成為：起始時間、從起始時間至終止時間每間隔100ms各依次排列的姿態數據、終止時間。
4.根據權利要求1所述基于姿態傳感器的機械手臂，其特征在于：所述按鍵指示燈為上電按鍵、運行閃亮燈、電源指示燈。
5.根據權利要求1或4所述基于姿態傳感器的機械手臂，其特征在于：所述電源接口經上電按鍵與所述實戰機器人電源模塊連接。
6.根據權利要求1或4或5所述基于姿態傳感器的機械手臂，其特征在于：所述運行閃亮燈停止閃亮時，人工手動先按動上電按鍵使得姿態模塊失電從而電源指示燈滅、再人工手動按動上電按鍵使得姿態模塊得電從而電源指示燈亮。
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