[發明專利]一種腹腔鏡手術持鏡機器人系統

在審

• 申請號: 201810343711.7
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108338840A
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/30;A61B90/50;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種腹腔鏡手術持鏡機器人系統，其特征在于，包括臺車機架(1)、手術工具(2)以及設置在所述臺車機架(1)上的機械臂(3)，所述手術工具(2)固定在所述機械臂(3)的前端，其中，所述機械臂(3)具有至少六個自由度。

2.根據權利要求1所述的腹腔鏡手術持鏡機器人系統，其特征在于，所述機械臂(3)包括末端關節以及分別與第一連臂(37)和第二連臂(38)相連的中間關節，所述末端關節包括與所述臺車機架(1)相連的第一關節(31)以及與所述手術工具(2)的安裝座(21)相連的第六關節(36)。

3.根據權利要求2所述的腹腔鏡手術持鏡機器人系統，其特征在于，所述中間關節包括與所述第一關節(31)轉動連接的第二關節(32)、連接所述第一連臂(37)和所述第二連臂(38)的第三關節(33)、與所述第二連臂(38)轉動連接的第四關節(34)以及分別與所述第四關節(34)和所述第六關節(36)轉動連接的第五關節(35)。

4.根據權利要求3所述的腹腔鏡手術持鏡機器人系統，其特征在于，所述第二連臂(38)以所述第三關節(33)的軸線為旋轉軸進行旋轉時，最大旋轉角度為360°。

5.根據權利要求3或4所述的腹腔鏡手術持鏡機器人系統，其特征在于，所述第一連臂(37)以所述第二關節(32)的軸線為旋轉軸進行旋轉時，最大旋轉角度為180°。

6.根據權利要求3所述的腹腔鏡手術持鏡機器人系統，其特征在于，所述臺車機架(1)包括底座(11)以及固定設置在所述底座(11)上的立柱(12)，所述機械臂(3)設置在所述立柱(12)上。

7.根據權利要求6所述的腹腔鏡手術持鏡機器人系統，其特征在于，所述立柱(12)的側面設置有轉接法蘭(6)，所述機械臂(3)與所述轉接法蘭(6)固定連接。

8.根據權利要求6所述的腹腔鏡手術持鏡機器人系統，其特征在于，所述立柱(12)的頂端設置有機械接口，所述所述機械臂與所述機械接口固定連接。

9.根據權利要求6-8中任一項所述的腹腔鏡手術持鏡機器人系統，其特征在于，所述第一關節(31)上與所述臺車機架(1)相連處設置有導線管(5)，所述導線管(5)的軸線方向分別與所述第一關節(31)的軸線方向以及所述立柱(12)的高度方向垂直。

10.根據權利要求6-8中任一項所述的腹腔鏡手術持鏡機器人系統，其特征在于，所述底座(11)的底部分別設置有兩個定向腳輪(111)和兩個具有剎車功能的萬向腳輪(112)。