[發(fā)明專(zhuān)利]搬運(yùn)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810342983.5
• 申請(qǐng)日: 2018-04-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108529235B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅剛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司;成都京東方光電科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G49/07
• 分類(lèi)號(hào): B65G49/07;B65G47/90;H01L21/677
• 代理公司: 11201 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 張潤(rùn)

1.一種搬運(yùn)裝置，其特征在于，包括：

機(jī)臺(tái)，所述機(jī)臺(tái)用于承載工件；

多個(gè)定位單元，所述定位單元包括：

定位執(zhí)行件，所述定位執(zhí)行件與所述機(jī)臺(tái)連接；和

伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)被構(gòu)造成：在磁場(chǎng)作用下，在可自由伸縮的自由狀態(tài)和被限制伸縮的自鎖狀態(tài)之間切換，所述伸縮機(jī)構(gòu)與所述定位執(zhí)行件可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連，以在自鎖狀態(tài)下鎖定所述定位執(zhí)行件；

夾緊單元，所述夾緊單元適于夾緊工件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述伸縮機(jī)構(gòu)內(nèi)填充有磁流變液介質(zhì)，所述伸縮機(jī)構(gòu)在所述磁流變液介質(zhì)轉(zhuǎn)化為固態(tài)時(shí)切換至自鎖狀態(tài)、在所述磁流變液介質(zhì)轉(zhuǎn)化為液態(tài)時(shí)切換至自由狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括：

缸體，所述缸體的一端具有第一轉(zhuǎn)動(dòng)部，所述缸體內(nèi)限定出用于容納所述磁流變液介質(zhì)的容納腔，所述缸體的另一端具有與所述容納腔連通的敞開(kāi)口；

伸縮桿，所述伸縮桿經(jīng)所述敞開(kāi)口插入所述容納腔內(nèi)，所述伸縮桿與所述缸體滑動(dòng)配合，所述缸體和所述伸縮桿中的至少一個(gè)具有供所述磁流變液介質(zhì)流通的流通口。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，還包括為所述磁流變液介質(zhì)構(gòu)建磁場(chǎng)的磁生成件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，還包括用于檢測(cè)缸體是否漏液的漏液檢測(cè)部件，所述磁生成件被構(gòu)造成能夠在所述磁流變液介質(zhì)發(fā)生滲漏時(shí)得電。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述敞開(kāi)口具有內(nèi)凹部，所述內(nèi)凹部與所述伸縮桿之間限定出空腔，所述空腔內(nèi)設(shè)有間隔設(shè)置的第一導(dǎo)電件和第二導(dǎo)電件，所述第一導(dǎo)電件和所述第二導(dǎo)電件被構(gòu)造成可在磁流變液介質(zhì)泄漏至所述空腔內(nèi)時(shí)被所述磁流變液介質(zhì)導(dǎo)通，且在導(dǎo)通后發(fā)出泄漏信號(hào)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述定位執(zhí)行件包括：

底座，所述底座直接或間接固設(shè)于所述機(jī)臺(tái)；

頂座，所述伸縮機(jī)構(gòu)夾在所述底座和所述頂座之間，每個(gè)所述伸縮機(jī)構(gòu)的兩端分別與所述頂座、所述底座球面配合，所述頂座被構(gòu)造成：可在所述伸縮機(jī)構(gòu)處于自鎖狀態(tài)時(shí)被鎖定、在所述伸縮機(jī)構(gòu)處于自由狀態(tài)時(shí)可至少相對(duì)于所述底座水平運(yùn)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述底座與所述頂座還通過(guò)彈性復(fù)位件連接，所述彈性復(fù)位件適于帶動(dòng)所述頂座復(fù)位運(yùn)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述伸縮機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)為多個(gè)，多個(gè)所述伸縮機(jī)構(gòu)呈多邊形分布，相鄰的所述伸縮機(jī)構(gòu)的底端的間距均大于相鄰的所述伸縮機(jī)構(gòu)的頂端的間距；或者相鄰的所述伸縮機(jī)構(gòu)的底端的間距均小于相鄰的所述伸縮機(jī)構(gòu)的頂端的間距。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述定位單元還包括柔性外殼，所述柔性外殼包覆所述定位執(zhí)行件和所述伸縮機(jī)構(gòu)。