[發明專利]一種叉車識別托盤的方法及叉車

有效

• 申請號: 201810342882.8
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108502810B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 朱積祥;雷洋
• 申請（專利權）人: 深圳市有光圖像科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種叉車識別托盤的方法，其特征在于，包括：

所述叉車在確定所述叉車沿第一預設軌道行走時，判斷所述第一預設軌道的一側是否存在有所述托盤，其中所述第一預設軌道的一側設置有托盤，且所述叉車的頭部朝向所述托盤的一側設有距離傳感器，所述托盤包括支撐板、沿第一方向設置在所述支撐板的底部的兩側的第一擋板和第二擋板以及沿所述第一方向設置在所述支撐板的底部的中間的第三擋板，其中所述第一擋板、所述第二擋板和所述第三擋板兩兩互相平行，所述第一擋板和所述第三擋板之間形成第一插槽，所述第二擋板和所述第三擋板之間形成第二插槽，且所述支撐板、所述第一擋板、所述第二擋板和所述第三擋板沿第二方向的截面呈E字狀，其中所述第一方向和所述第二方向垂直；

如果是，所述叉車對所述托盤進行掃描，以獲得所述托盤的形狀；

所述叉車判斷所述托盤的形狀是否呈E字狀；

如果是，所述叉車計算所述叉車與所述第一擋板的第一平均距離值以及所述叉車與所述第二擋板的第二平均距離值，并同時計算出所述第三擋板的中心位置；

所述叉車根據所述第一平均距離值、所述第二平均距離值和所述支撐板沿所述第二方向的長度計算出所述托盤所在的實際位置與預定位置的托盤偏角度；

所述叉車在確定所述叉車沿第二預設軌道行走時，根據所述托盤偏角度調節所述叉車的運行軌跡，以使所述叉車的運行位置與預設運行位置的偏移角度為所述托盤偏角度，從而使得所述叉車的尾部的叉臂平行對準所述第一插槽和所述第二插槽；

其中，所述叉車上設置有開關檔位，當所述開關檔位處于測量檔位，且所述叉車確定在第一預設軌道行走時，所述叉車才執行判斷第一預設軌道的一側是否存在有托盤的步驟；

該方法還包括：

所述叉車確定所述托盤的形狀呈E字狀時，判斷所述E字是否出現間斷；

如果否，則所述叉車執行計算所述叉車與所述第一擋板的第一平均距離值、所述叉車與所述第二擋板的第二平均距離值以及所述叉車與所述第三擋板的第三平均距離值的步驟。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

所述叉車確定所述叉車沿所述第一預設軌道行走時，對設置在所述第一預設軌道的一側的標準托盤進行掃描，以獲得所述標準托盤在所述第一預設軌道的所述預定位置；

所述叉車在確定所述叉車沿所述第二預設軌道行走時，記錄所述叉車所行走的位置，以獲得所述叉車的所述預設運行位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述叉車判斷所述第一預設軌道的一側是否存在有所述托盤的步驟包括：

所述叉車的距離傳感器朝所述第一預設軌道的一側發射紅外線；

所述叉車判斷所述距離傳感器所測量到的障礙物的距離是否處于預設距離范圍內；

如果是，所述叉車確定所述第一預設軌道的一側存在有所述托盤。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述叉車確定所述叉車沿第二預設軌道行走時，根據所述偏角度調節所述叉車的運行軌跡，以使所述叉車的運行位置與預設運行位置的偏移角度為所述托盤偏角度，從而使得所述叉車的叉臂平行對準所述第一插槽和所述第二插槽的步驟包括：

所述叉車確定所述叉車沿所述第二預設軌道行走時，調整所述叉車的運行軌跡，并判斷所述叉車的運行位置與所述預設運行位置的偏移角度是否為所述托盤偏角度；

如果是，所述叉車判斷所述叉車的叉臂的中心位置和所述第三擋板的中心位置之間的連線是否與所述叉車的叉臂的長度方向或所述第一插槽的長度方向平行；

如果是，所述叉車確定所述叉車的叉臂平行對準所述第一插槽和所述第二插槽。