[發明專利]定位方法和裝置

有效

• 申請號: 201810342627.3
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN110389349B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 董秋偉;吳迪;張金鳳;劉懿
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/931
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

本發明公開了一種定位方法和裝置，涉及計算機技術領域。該方法的一具體實施方式包括：基于多個候選路標在車體坐標系中的第一位置以及車體坐標系與世界坐標系之間的轉換關系，確定所述多個候選路標在世界坐標系中的第二位置；基于車輛在世界坐標系中的第三位置，確定多個已知路標的第四位置；基于所述第二位置和所述第四位置，在所述多個候選路標中確定與所述已知路標匹配的候選路標，以獲得路標匹配對；基于所述路標匹配對，對所述車輛進行定位。該實施方式能夠在其它定位源出現偏差時，校正定位偏差，實現準確的定位；而且本發明實施例的方法的定位過程可全自動實現，節約了人力成本。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種定位方法和裝置。

背景技術

在自動駕駛設備(例如無人配送車)的行駛過程中需要相對于地圖進行準確的定位，以便進行路徑規劃，障礙物躲避等任務。目前常用的方法包括利用GPS實現定位和利用路標的標志物來對車輛進行定位。在利用路標的標志物來對車輛進行定位的方法中，通常向場景中人為添加路標來進行定位，例如地表路標為黑白模板組成的特征帶，其視覺系統用于獲取地面路標特征圖像。

在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

由于建筑物的遮擋和天氣原因，使得GPS無法很好的對自動駕駛設備進行定位，出現定位偏差。

現有的定位方案需要向場景中人為添加特定路標，需要對環境進行改造，定位系統需要預先知道場景中路標的形狀或圖案來完成路標的識別，當自動駕駛設備在室外運行時，添加路標進行定位變得不切實際，而且，此方法存在很大的定位偏差。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種定位方法和裝置，能夠在其它定位源出現偏差時，校正定位偏差，實現準確的定位；而且本發明實施例的方法的定位過程可全自動實現，節約了人力成本。

為實現上述目的，根據本發明實施例的一個方面，提供了一種定位方法，包括：基于多個候選路標在車體坐標系中的第一位置以及車體坐標系與世界坐標系之間的轉換關系，確定所述多個候選路標在世界坐標系中的第二位置；基于車輛在世界坐標系中的第三位置，確定多個已知路標的第四位置；基于所述第二位置和所述第四位置，在所述多個候選路標中確定與所述已知路標匹配的候選路標，以獲得路標匹配對；基于所述路標匹配對，對所述車輛進行定位。

可選地，基于所述路標匹配對，對所述車輛進行定位包括：當存在至少兩對路標匹配對時，根據任意兩對路標匹配對，確定車體坐標系與世界坐標系之間的旋轉矩陣和平移向量；基于所述旋轉矩陣和平移向量，確定所述車輛在世界坐標系中的真實位置。

可選地，所述旋轉矩陣如下式(1)所示以及所述平移向量如下式(2-1)或(2-2)所示：

其中，R表示旋轉矩陣，t表示平移向量，(x_i，y_i)表示第一候選路標的第一位置，(x_i′，y_i′)表示第一已知路標的第四位置，(x_m，y_m)表示第二候選路標的第一位置，(x′_m，y′_m)表示第二已知路標的第四位置，第一候選路標與第一已知路標匹配，第二候選路標與第二已知路標匹配，i和m均為正整數且i不等于m，θ表示車體坐標系與世界坐標系之間的旋轉角度，θ＝atan2[(y′_m-y_i′)-(y_m-y_i)，(x′_m-x_i′)-(x_m-x_i)]。