[發明專利]自主識別及糾偏的行進軌跡控制方法和系統

有效

• 申請號: 201810342603.8
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108427418B
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 呂培強
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司蘇州供電分公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛

1.一種自主識別及糾偏的行進軌跡控制方法，用于實現設備的行進軌跡控制，其特征在于：所述自主識別及糾偏的行進軌跡控制方法包括以下步驟：

步驟1：在所述設備行進的表面上設置m個指示標記，所述指示標記具有在平行于所述表面的平面上建立的相垂直的X軸和Y軸，所述X軸和所述Y軸的交點為所述指示標記的中心點，所述Y軸的正方向為所述指示標記的正方向，各所述指示標記的中心點的依次連線構成所述設備的封閉行進路線；m為大于1的正整數；

步驟2：控制所述設備依據各所述指示標記移動；當所述設備移動至任一所述指示標記的X軸時，識別所述設備與所述指示標記的中心點之間的距離l以及所述設備當前朝向與所述指示標記的正方向之間的P°夾角，控制所述設備平移過距離l并轉過P°，使得所述設備位于所述指示標記的中心點且所述設備的當前朝向與所述指示標記的正方向同向后，控制所述設備繼續向下一所述指示標記移動。

2.根據權利要求1所述的自主識別及糾偏的行進軌跡控制方法，其特征在于：當首次控制所述設備依據各所述指示標記移動時，記錄各所述指示標記所對應的所述P°夾角；當再次控制所述設備依據各所述指示標記移動時，在所述設備移動至任一所述指示標記時，依據下一指示標記對應的所述P°夾角，控制所述設備進行-P°旋轉。

3.根據權利要求1或2所述的自主識別及糾偏的行進軌跡控制方法，其特征在于：所述指示標記由依次編號和排布的n個圓形組成，n為正奇數，各所述圓形的圓心共線且相鄰兩個所述圓形外切，經過各所述圓形的圓心而建立所述X軸，經過第(n+1)/2個所述圓形的圓心而建立所述Y軸。

4.根據權利要求3所述的自主識別及糾偏的行進軌跡控制方法，其特征在于：所述指示標記中所述圓形的半徑由第(n+1)/2個所述圓形向其兩側遞減。

5.根據權利要求4所述的自主識別及糾偏的行進軌跡控制方法，其特征在于：當所述設備移動至任一所述指示標記時，所述設備經過第n_x個所述圓形，n_x取值為1，2，…，n中任一值，所述設備的移動路徑將第n_x個所述圓形分割為兩部分，依據所述設備的移動路徑所分割的所述指示標記中的圓形而確定所述設備與所述指示標記的中心點之間的距離l。

6.根據權利要求5所述的自主識別及糾偏的行進軌跡控制方法，其特征在于：先根據所述設備的移動路徑分割第n_x個所述圓形所形成的兩部分的面積，計算將所述路徑平移至經過第n_x個所述圓形的圓心時在所述X軸方向的平移量l₁，再依據第n_x個所述圓形與第(n+1)/2個所述圓形之間各所述圓形的半徑計算第n_x個所述圓形的圓心與所述指示標記的中心點之間的距離l₂，然后依據所述距離l為所述平移量l₁和距離l₂之和計算所述距離l。

7.一種自主識別及糾偏的行進軌跡控制系統，用于實現設備的行進軌跡控制，其特征在于：所述自主識別及糾偏的行進軌跡控制系統包括：

m個指示標記，m為大于1的正整數，所述指示標記具有在平行于所述設備行進的表面的平面上建立的相垂直的X軸和Y軸，所述X軸和所述Y軸的交點為所述指示標記的中心點，所述Y軸的正方向為所述指示標記的正方向，各所述指示標記的中心的依次連線構成所述設備的封閉行進路線；

識別器，所述識別器搭載于所述設備上并用于識別所述指示標記；

控制器，所述控制器搭載于所述設備上并與所述識別器相連接，所述控制器用于控制所述設備依據各所述指示標記移動；當所述設備移動至任一所述指示標記的X軸時，所述識別器識別所述指示標記，使得所述控制器識別出所述設備與所述指示標記的中心點之間的距離l以及所述設備當前朝向與所述指示標記的正方向之間的P°夾角，所述控制器控制所述設備平移過距離l并轉過P°，使得所述設備位于所述指示標記的中心點且所述設備的當前朝向與所述指示標記的正方向同向后，控制所述設備繼續向下一所述指示標記移動。