[發明專利]一種目標關聯方法及裝置

有效

• 申請號: 201810341258.6
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108549060B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 唐宏美;汪勇峰
• 申請（專利權）人: 北京環境特性研究所
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G06K9/62
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司 11609
• 代理人: 周嬌嬌;張沫

1.一種目標關聯方法，其特征在于，包括：

S0：初始化針對至少兩個目標的至少兩個在第1個時刻的綜合特征的濾波值，初始化k＝1；

S1：測量出針對所述至少兩個目標的至少兩對在第k+1個時刻的徑向能量均值特征和位置特征；

所述測量出針對所述至少兩個目標的至少兩對在第k+1個時刻的徑向能量均值特征，包括：

獲取每個目標在第k+1個時刻的一維距離像；

針對每個在第k+1個時刻的一維距離像，執行：從當前一維距離像中提取所述當前一維距離像對應的每個散射中心的徑向幅度值，根據公式一確定所述當前一維距離像對應的在第k+1個時刻的徑向能量均值特征，其中，所述公式一為：

其中，X^F(k+1)為所述當前一維距離像對應的在第k+1個時刻的徑向能量均值特征，N為所述當前一維距離像對應的散射中心的數量，σ(k+1,i)為所述當前一維距離像對應的在第k+1個時刻的第i個散射中心的徑向幅度值；

S2：分別根據每對在第k+1個時刻的徑向能量均值特征和位置特征，確定出至少兩個在第k+1個時刻的綜合特征的測量值；

S3：根據每個在第k個時刻的綜合特征的測量值對應的在第k個時刻的綜合特征的濾波值，預測出每個在第k個時刻的綜合特征的測量值對應的在第k+1個時刻的綜合特征的預測值；

S4：根據每個在第k+1個時刻的綜合特征的預測值、每個在第k+1個時刻的綜合特征的測量值以及每個在第k個時刻的綜合特征的測量值對應的在第k個時刻的綜合特征的濾波值，確定出每個在第k個時刻的綜合特征的測量值相關聯的在第k+1個時刻的綜合特征的測量值；

S5：針對每個在第k+1個時刻的綜合特征的測量值，執行：將當前在第k+1個時刻的綜合特征的測量值、當前在第k+1個時刻的綜合特征的測量值對應的在第k+1個時刻的綜合特征的預測值以及對應的在第k個時刻的綜合特征的濾波值作為輸入，進行濾波處理，確定當前在第k+1個時刻的綜合特征的測量值對應的在第k+1個時刻的綜合特征的濾波值；

S6：k＝k+1，返回S1，其中，k為正整數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據每個在第k個時刻的綜合特征的測量值對應的在第k個時刻的綜合特征的濾波值，預測出每個在第k個時刻的綜合特征的測量值對應的在第k+1個時刻的綜合特征的預測值，包括：

針對每個在第k個時刻的綜合特征的測量值，執行：根據公式二確定當前在第k個時刻的綜合特征的測量值對應的在第k+1時刻的綜合特征的預測值，其中，所述公式二為：

其中，為當前在第k個時刻的綜合特征的測量值對應的在第k+1時刻的綜合特征的預測值，為當前在第k個時刻的綜合特征的測量值對應的在第k個時刻的綜合特征的濾波值，V為高斯白噪聲，Φ為預設的狀態轉移矩陣。