[發(fā)明專利]多功能機器人系統(tǒng)及其應(yīng)用

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810340486.1
• 申請日: 2018-04-17
• 公開（公告）號: CN108312159B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黎鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00;B62D57/024;A47L11/38
• 代理公司: 浙江一墨律師事務(wù)所 33252
• 代理人: 陳紅珊;楊馨雨

1.一種多功能機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括移動的供給站和若干機器人單元，以及帶動供給站移動的牽引裝置，所述供給站設(shè)置有動力供應(yīng)系統(tǒng)；所述供給站通過連接線纜分別與每個機器人單元連接，所述連接線纜包括支路動力纜線，所述動力供應(yīng)系統(tǒng)通過支路動力纜線分別為每個機器人單元提供動力流；所述機器人單元設(shè)置有機器人驅(qū)動裝置、工作執(zhí)行裝置、機器人吸附裝置和機器人移動裝置，所述機器人驅(qū)動裝置通過帶動機器人移動裝置使得機器人單元在工作面上移動，所述若干機器人單元通過機器人吸附裝置貼附在工作面上移動；所述若干機器人單元在水平面或斜面或豎直面或頂面上移動，所述供給站跟隨若干機器人單元進行移動；所述供給站還設(shè)置有供給站移動裝置和供給站吸附裝置，所述供給站吸附裝置使供給站吸附在工作面上，所述供給站移動裝置與工作面發(fā)生接觸，使得供給站在工作面上移動；在所述供給站和若干機器人單元上分別設(shè)置相互可連接和脫開的連接裝置。

2.如權(quán)利要求1所述的多功能機器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述供給站上還設(shè)置有至少一塊引橋板，所述引橋板的至少一部分可收納和展開地設(shè)置在供給站上；當所述引橋板處于展開狀態(tài)時，所述引橋板至少有一側(cè)邊放置在工作面上，與工作面發(fā)生接觸；所述機器人單元從與工作面發(fā)生接觸的一個側(cè)邊移動到引橋板上，再從與工作面發(fā)生接觸的其他或是同一引橋板的側(cè)邊移動到工作面上。

3.如權(quán)利要求1所述的多功能機器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述供給站上還設(shè)置有回收艙，所述回收艙至少容納一個機器人單元，所述機器人單元能夠從工作面移動到回收艙內(nèi)進行回收，并從所述回收艙中移出到工作面。

4.如權(quán)利要求2所述的多功能機器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述引橋板上設(shè)置有回收艙，所述回收艙至少容納一個機器人單元，所述引橋板至少一個側(cè)邊放置在工作面上，與工作面發(fā)生接觸，所述機器人單元能夠從工作面移動到引橋板的回收艙內(nèi)進行回收，并從所述引橋板的回收艙中移出到工作面。

5.如權(quán)利要求2所述的多功能機器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述供給站上還設(shè)置有回收艙，所述回收艙至少容納一個機器人單元，所述機器人單元能夠從工作面通過引橋板移動到供給站的回收艙內(nèi)進行回收，并從所述供給站的回收艙中移出到工作面。

6.如權(quán)利要求3或4或5所述的多功能機器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述回收艙的側(cè)部設(shè)置有限位裝置，用于限制機器人單元的位置。

7.一種如權(quán)利要求1至5中任意一項所述的多功能機器人系統(tǒng)的應(yīng)用，其特征在于，所述若干機器人單元應(yīng)用為墻面清潔機器人，所述工作執(zhí)行裝置應(yīng)用為墻面清掃裝置，所述若干機器人單元的行走工作面為豎直或傾斜的建筑物墻面，所述牽引裝置包括卷揚機，所述卷揚機設(shè)置在建筑物頂部，所述卷揚機通過吊掛繩索牽引供給站跟隨若干機器人單元上下移動，所述若干機器人單元對建筑物墻面進行清洗作業(yè)，所述若干機器人單元通過其吸附裝置貼附在墻面行走，在所述供給站上設(shè)置水源，所述連接線纜包括支路動力纜線和支路水管，所述供給站通過支路水管給每個機器人單元供給清潔水。

8.如權(quán)利要求7所述的多功能機器人系統(tǒng)的應(yīng)用，其特征在于，在所述若干機器人單元上還設(shè)置有攝像裝置和機器人無線測距信號站，所述攝像裝置拍攝的影像通過無線發(fā)射裝置發(fā)射到遠程操控系統(tǒng)，在所述建筑物上設(shè)置有與機器人無線信號站通訊的無線定位裝置，所述無線定位裝置也由遠程操控系統(tǒng)控制。

9.如權(quán)利要求1所述的多功能機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述連接裝置包括設(shè)置在所述供給站上設(shè)置鉤子，以及設(shè)置在所述機器人單元上與鉤子相互連接和脫開的鉤圈；

或者，所述連接裝置包括設(shè)置在所述供給站上設(shè)置鉤圈，以及設(shè)置在所述機器人單元上與鉤子相互連接和脫開的鉤子；

或者，所述連接裝置包括分別設(shè)置在供給站和機器人單元上相互吸附的磁性吸附部件。