[發(fā)明專利]一種用于無人車訓(xùn)練模擬的突發(fā)性事件仿真方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810339856.X
• 申請(qǐng)日: 2018-04-16
• 公開（公告）號(hào): CN108595811B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫立博;秦文虎;翟金鳳;李楨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號(hào): G06F30/20
• 分類號(hào): G06F30/20
• 代理公司: 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 32206
• 代理人: 杜靜靜

本發(fā)明公開一種用于無人車訓(xùn)練模擬的突發(fā)性事件仿真方法，所述方法通過以下方式實(shí)現(xiàn)：首先對(duì)典型的突發(fā)性事件進(jìn)行分析歸類，然后對(duì)突發(fā)性事件進(jìn)行文本描述，指定突發(fā)性事件的主體、行為以及對(duì)象；接著對(duì)突發(fā)性事件可能涉及的行為關(guān)系進(jìn)行邏輯表示；最后采用行為樹方法仿真突發(fā)性事件，從而提高無人車智能行為的訓(xùn)練效率。本發(fā)明提出的突發(fā)性事件仿真方法不僅具有較好的逼真性和較強(qiáng)的通用性，還能夠?yàn)榭焖儆?xùn)練和評(píng)測(cè)無人車智能行為的危險(xiǎn)感知能力提供技術(shù)方案。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種仿真方法，特別涉及一種用于無人車訓(xùn)練模擬的突發(fā)性事件仿真方法，屬于無人駕駛領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前，無人駕駛汽車的研究在人工智能的發(fā)展和計(jì)算能力的不斷更新推動(dòng)下正如火如荼的進(jìn)行中，各傳統(tǒng)汽車廠商和互聯(lián)網(wǎng)新興造車企業(yè)都宣稱2020年前后量產(chǎn)L3級(jí)別以上的自動(dòng)駕駛汽車。為了趕上這個(gè)節(jié)奏，各廠家都在加緊對(duì)無人車進(jìn)行各種臺(tái)架測(cè)試和道路測(cè)試。由于無人車的智能行為決定了其自動(dòng)化程度，對(duì)其研究和評(píng)估一直是技術(shù)的重心。雖然路測(cè)是整車開發(fā)驗(yàn)證的必須階段，但受路測(cè)道路場(chǎng)地限制，以及成本和時(shí)間因素，全部在真實(shí)環(huán)境下的研究和驗(yàn)證是不現(xiàn)實(shí)的，因此，構(gòu)建虛擬駕駛仿真平臺(tái)是加快研究的一項(xiàng)重要技術(shù)手段。而在虛擬駕駛仿真平臺(tái)中，由于構(gòu)建的道路場(chǎng)景范圍通常比較有限，同時(shí)不斷在重復(fù)的道路場(chǎng)景范圍內(nèi)對(duì)無人駕駛的決策訓(xùn)練，其效果也是有限的，而通過仿真突發(fā)性事件，不僅能夠模擬無人車應(yīng)對(duì)突發(fā)性和不確定性事件的智能行為，提高無人車智能行為的訓(xùn)練效率，還可以為驗(yàn)證創(chuàng)造測(cè)試條件，而到目前為止，已有的研究對(duì)其關(guān)注不多，即使有，在仿真時(shí)車、路、事件都是固定好的，雖然能夠?qū)崿F(xiàn)不斷重復(fù)的仿真交互，但在真實(shí)性和可擴(kuò)展方面需要進(jìn)一步加強(qiáng)。因此，本發(fā)明從提高無人車智能行為的訓(xùn)練效率角度出發(fā)，研究用于無人車訓(xùn)練模擬的突發(fā)性事件仿真方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種突發(fā)性事件仿真方法，該方法用于提高無人車智能行為的訓(xùn)練效率，以解決現(xiàn)有的突發(fā)性事件仿真必須事先設(shè)定好所有參數(shù)，在真實(shí)性和可擴(kuò)展性方面均有待提高的問題。通過本發(fā)明的研究，不僅能夠較逼真地模擬突發(fā)性事件，而且能夠?yàn)榭焖儆?xùn)練和評(píng)測(cè)無人車智能行為的危險(xiǎn)感知能力提供技術(shù)手段，綜上所述，研究用于無人車訓(xùn)練模擬的突發(fā)性事件仿真方法具有重要的理論意義和工程應(yīng)用價(jià)值。

一種用于無人車訓(xùn)練模擬的突發(fā)性事件仿真方法，為快速訓(xùn)練和評(píng)測(cè)無人駕駛汽車智能行為的危險(xiǎn)感知能力提供技術(shù)手段，包括步驟如下：

(1)對(duì)典型的突發(fā)性事件進(jìn)行分析，歸納為六種類型；

(2)對(duì)突發(fā)性事件進(jìn)行文本描述；

(3)對(duì)突發(fā)性事件可能涉及的行為關(guān)系進(jìn)行邏輯表示；

(4)采用行為樹方法仿真突發(fā)性事件。

進(jìn)一步地，所述步驟(1)對(duì)典型的突發(fā)性事件進(jìn)行分析，歸納為如下六種類型：

(1.1)在十字路口或丁字路口處直行的兩輛車對(duì)撞；

(1.2)在十字路口或丁字路口處一輛直行、一輛拐彎的車輛側(cè)撞；

(1.3)高速公路上前方車輛換道導(dǎo)致后面車輛追尾；

(1.4)異常行人，即行人突然出現(xiàn)在機(jī)動(dòng)車道上；

(1.5)為躲避路上異常行人兩相向而行的車輛對(duì)撞；

(1.6)在隧道處發(fā)生多車追尾；

進(jìn)一步地，所述步驟(2)對(duì)突發(fā)性事件進(jìn)行文本描述，包括步驟：

(2.1)對(duì)于突發(fā)性事件涉及的每個(gè)虛擬角色，為其指定主體、行為以及對(duì)象，其中主體即行為的執(zhí)行者，對(duì)象可以是一個(gè)特定的物體或者特定的位置；

(2.2)將物體轉(zhuǎn)換成位置信息，確定方法分成兩種情況：

1)當(dāng)位置由動(dòng)態(tài)對(duì)象轉(zhuǎn)換成時(shí)，需要實(shí)時(shí)提取位置數(shù)據(jù)；