[發明專利]一種機器人行走機構

在審

• 申請號: 201810337977.0
• 申請日: 2018-04-16
• 公開（公告）號: CN108556954A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 劉展;李軍;許建國
• 申請（專利權）人: 劉展;李軍;許建國
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 天津市尚儀知識產權代理事務所(普通合伙) 12217
• 代理人: 薛陽

1.一種機器人行走機構，其特征在于，包括支撐框體（1）、聯動機構（2）和腿部機構（3），所述聯動機構（2）安裝于支撐框體（1）上，四個所述腿部機構（3）對稱設置于支撐框體（1）上；

所述支撐框體（1）包括兩塊平行設置的方形框（11），兩塊所述方形框（11）之間通過第一軸桿（12）連接固定；所述方形框（11）的框內固定有兩根豎梁（13），兩根所述豎梁（13）沿豎直方向設置，位于前、后兩塊所述方形框（11）上的豎梁（13）之間垂直安裝有從動軸桿（14），所述方形框（11）的表面固定有安裝板（15），位于前、后兩塊所述方形框（11）上的兩塊安裝板（15）之間垂直安裝有主動軸桿（16）；

所述聯動機構（2）包括主動齒輪（21）、兩個從動齒輪（22）和四個安裝圓盤（23）；

所述主動齒輪（21）固定于主動軸桿（16）上，兩個所述從動齒輪（22）分別固定于兩個從動軸桿（14）上，所述主動齒輪（21）與從動齒輪（22）嚙合；

四個所述安裝圓盤（23）分別固定于兩個從動軸桿（14）的兩端，所述安裝圓盤（23）的表面固定有第二軸桿（2301），所述第二軸桿（2301）位于安裝圓盤（23）的表面邊緣處；

四個所述腿部機構（3）分別安裝于安裝圓盤（23）上；所述腿部機構（3）包括第一連架桿（31）、第二連架桿（32）、第三連架桿（33）和第四連架桿（34）；

所述第一連架桿（31）的一端活動安裝于第二軸桿（2301）上，所述第一連架桿（31）另一端活動安裝于第四連架桿（34）上；所述第二連架桿（32）的一端活動安裝于位于下方的第一軸桿（12）上，所述第二連架桿（32）的另一端活動安裝于第一連架桿（31）上；所述第三連架桿（33）的一端活動安裝于位于上方的第一軸桿（12）上，所述第三連架桿（33）的另一端活動安裝于第四連架桿（34）上；所述第四連架桿（34）的上端與第三連架桿（33）活動連接，所述第四連架桿（34）的中部與第一連架桿（31）活動連接，所述第四連架桿（34）的另一端固定有腳架（35）。

2.根據權利要求1所述的一種機器人行走機構，其特征在于，四根所述第一軸桿（12）分別貫穿固定于兩塊方形框（11）的四個頂角處。

3.根據權利要求1所述的一種機器人行走機構，其特征在于，兩根所述豎梁（13）均布于方形框（11）上。

4.根據權利要求1所述的一種機器人行走機構，其特征在于，所述從動軸桿（14）通過軸承貫穿安裝于豎梁（13）上。

5.根據權利要求1所述的一種機器人行走機構，其特征在于，所述安裝板（15）位于方形框（11）的上端且處于兩根豎梁（13）之間。

6.根據權利要求1所述的一種機器人行走機構，其特征在于，所述主動軸桿（16）通過軸承貫穿安裝于安裝板（15）上。

7.根據權利要求1所述的一種機器人行走機構，其特征在于，所述安裝圓盤（23）位于方形框（11）的外側。

8.根據權利要求1所述的一種機器人行走機構，其特征在于，位于左側所述從動軸桿（14）上的兩個安裝圓盤（23）上的第二軸桿（2301）為第二軸桿（2301a），位于右側所述從動軸桿（14）上的兩個安裝圓盤（23）上的第二軸桿（2301）為第二軸桿（2301b），左側所述安裝圓盤（23）表面和右側安裝圓盤（23）表面的兩個圓心之間的中點為點A，所述第二軸桿（2301a）和第二軸桿（2301b）關于點A成中心對稱。

9.根據權利要求1所述的一種機器人行走機構，其特征在于，所述腳架（35）采用膠合苯乙烯材料制備而成。

10.根據權利要求1所述的一種機器人行走機構，其特征在于，所述第一連架桿（31）、第二連架桿（32）、第三連架桿（33）和第四連架桿（34）、第一軸桿（12）之間的活動連接方式均采用鉸鏈連接。