[發明專利]外科設備

有效

• 申請號: 201810337515.9
• 申請日: 2015-04-22
• 公開（公告）號: CN108836480B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 楊重光;容啟亮;J·T·P·托
• 申請（專利權）人: 香港生物醫學工程有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產權代理事務所(普通合伙) 11269
• 代理人: 嚴慎

1.一種外科設備，所述外科設備包括：

端口組件，所述端口組件具有進入端口和多個錨定部分；

攝像頭臂組件，所述攝像頭臂組件具有在遠端處的至少一個攝像頭，所述攝像頭臂組件可被配置為插入到所述進入端口中并且附連到所述錨定部分中的一個；

器械臂組件，所述器械臂組件具有串聯布置，包括：

肩部分，所述肩部分形成肩中心軸；

第一臂部分，所述第一臂部分的近端經由肩聯接部分被連接到所述肩部分的遠端，所述第一臂部分是形成第一臂中心軸的細長本體；

肘聯接部分，所述肘聯接部分包括肘樞轉聯接部，所述肘樞轉聯接部將所述第一臂部分的遠端連接到第二臂部分的近端；

所述第二臂部分，所述第二臂部分的近端被連接到所述肘聯接部分的遠端，所述第二臂部分是形成第二臂中心軸的細長本體；

腕部分，所述腕部分的近端經由腕聯接部分被連接到所述第二臂部分的遠端；

至少一個末端器械，所述至少一個末端器械經由末端器械聯接部分被連接到所述腕部分的遠端；以及

器械臂錨定段，所述器械臂錨定段具有近端和遠端，所述器械臂錨定段在所述器械臂錨定段的所述近端處具有器械臂錨定部分，所述器械臂錨定段的所述遠端被連接到所述肩部分的近端，其中所述器械臂錨定部分可被配置為錨定到所述端口組件的所述錨定部分中的一個；

其中所述器械臂組件可被配置為提供至少七個體內自由度，包括：

所述第一臂部分相對于所述肩中心軸的運動；

所述第一臂部分相對于由所述肩聯接部分形成的軸的運動，由所述肩聯接部分形成的所述軸不同于所述肩中心軸；

所述第一臂部分相對于所述第一臂中心軸的運動，所述第一臂部分的運動是所述第一臂部分相對于所述第一臂中心軸的旋轉運動；

所述第二臂部分相對于由所述肘聯接部分的所述肘樞轉聯接部形成的軸的運動，由所述肘樞轉聯接部形成的所述軸不同于所述第一臂中心第二軸；

所述腕部分相對于所述第二臂中心軸的運動；

所述末端器械相對于由所述腕聯接部分形成的軸的運動，由所述腕聯接部分形成的軸不同于所述第二臂中心軸；以及

所述末端器械相對于由所述末端器械聯接部分形成的軸的運動，由所述末端器械聯接部分形成的所述軸不同于由所述腕聯接部分形成的所述軸；并且

其中所述肩聯接部分、肘聯接部分、腕聯接部分以及末端器械聯接部分各自可獨立控制。

2.如權利要求1所述的外科設備，其中所述端口組件可被配置為提供至少一個自由度，其中所述端口組件的所述自由度中的至少一個是相對于外部錨定器的扭轉運動或樞轉運動。

3.如權利要求1所述的外科設備，其中所述至少七個體內自由度中的每個可由計算裝置獨立控制。

4.如權利要求1所述的外科設備，其中所述器械臂組件可被配置為提供至少八個自由度。

5.如權利要求1所述的外科設備，其中所述端口組件可經由外部錨定器固定地定位在患者的在多個位置之一上的開口的至少一部分中，并且可被配置為提供至少一個體外自由度，并且其中所述端口組件的所述體外自由度中的至少一個是相對于所述外部錨定器的扭轉運動或樞轉運動。

6.如權利要求1所述的外科設備，其中所述端口組件還包括外體和內體，其中所述內體可被配置為插入到所述外體中并且附連到所述外體，并且其中所述外體包括第一末端和第二末端，所述第一末端可固定地定位在患者的在多個位置之一上的開口的至少一部分中，所述第二末端可操作來附連到外部錨定器。

7.如權利要求1所述的外科設備，其中所述端口組件可被配置為至少允許將所述攝像頭臂組件和所述器械臂組件插入通過所述端口組件的所述進入端口。

8.如權利要求1所述的外科設備，其中所述端口組件可被配置為當所述外科設備在操作中時允許經由所述進入端口將器械插入到患者的腔體中。