[發明專利]一種帶有防滑機構的柔性手指

在審

• 申請號: 201810336726.0
• 申請日: 2018-04-16
• 公開（公告）號: CN108381578A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 萬信飛;開文忠;支海波
• 申請（專利權）人: 蘇州迪天機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/12
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛;劉鑫

本發明公開了一種帶有防滑機構的柔性手指，包括手指指面、連接在手指指面一側的手指指背、設于手指指面和手指指背之間的第一腔體、與第一腔體連通的進氣口，柔性手指還包括至少一個設于手指指背上的半圓拱體、設于半圓拱體中的與第一腔體連通的第二腔體，手指指背的膨脹變形量大于手指指面的膨脹變形量，防滑機構包括凸設于手指指面另一側的凸起部，凸起部的下表面為斜面。本發明一種帶有防滑機構的柔性手指，通過在手指指面用于抓取物品的一側設置呈斜面的凸起部，大大增加了抓取物品時的摩擦力，提高了抓取物品的穩定性。

技術領域

本發明涉及一種帶有防滑機構的柔性手指。

背景技術

在與機械臂配合的用于抓取物品的機械爪中，由于剛性手指具有較大的抓取力，大部分由剛性手指組成。但是剛性手指難以實現對柔軟物品的無損抓取，需要柔性手指來實現。而柔性手指，其與物品的接觸面的摩擦力較小，在夾取過程中，經常會發生物品脫落的現象。

發明內容

本發明的目的是提供一種帶有防滑機構的柔性手指，能大大增加抓取物品時的摩擦力，提高抓取物品的穩定性。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種帶有防滑機構的柔性手指，包括手指指面、連接在所述手指指面一側的手指指背、設于所述手指指面和所述手指指背之間的第一腔體、與所述第一腔體連通的進氣口，所述柔性手指還包括至少一個設于所述手指指背上的半圓拱體、設于所述半圓拱體中的與所述第一腔體連通的第二腔體，所述手指指背的膨脹變形量大于所述手指指面的膨脹變形量，防滑機構包括凸設于所述手指指面另一側的凸起部，所述凸起部的下表面為斜面。

優選地，所述凸起部呈V形，所述凸起部的開口背向手指指尖，所述凸起部的下表面沿遠離所述手指指尖的方向逐漸向下傾斜。

更優選地，所述凸起部有多個，多個所述凸起部沿所述手指指面的長度延伸方向間隔均勻的排列于所述手指指面上。

優選地，所述半圓拱體有多個，多個所述半圓拱體沿所述手指指背的長度延伸方向間隔均勻的排列于所述手指指背上。

更優選地，多個所述半圓拱體的圓心連線平行于所述手指指背的長度延伸方向。

優選地，所述柔性手指還包括連接在手指指根處的連接件、設于所述連接件中的與所述第一腔體連通的第三腔體，所述進氣口，設于所述連接件上，與所述第三腔體連通。

更優選地，所述連接件上開設有用于安裝的滑槽。

優選地，所述手指指面、所述手指指背、所述半圓拱體均由硅膠材料制成。

更優選地，所述半圓拱體與所述手指指背一體成型，所述手指指背超聲焊設于所述手指指面的一側。

由于上述技術方案的運用，本發明與現有技術相比具有下列優點：本發明一種帶有防滑機構的柔性手指，通過在手指指面用于抓取物品的一側設置呈斜面的凸起部，當物品從一個方向與手指指面發生位移時，該凸起部的斜面與物品抵觸，增大了接觸面積，從而增加了摩擦力；當物體從另一個方向與手指指面發生位移時，該斜面向外凸起的底邊接觸物品，與物品形成倒扣狀態，也增加了摩擦力；通過設置該防滑機構，大大增加了抓取物品時的摩擦力，提高了抓取物品的穩定性。

附圖說明

附圖1為本發明柔性手指的結構示意圖一；

附圖2為附圖1的側視圖；

附圖3為附圖1的仰視圖；

附圖4為本發明柔性手指的結構示意圖二。

其中：1、手指指面；2、手指指背；3、第一腔體；4、半圓拱體；5、第二腔體；6、斜面；7、連接件；8、第三腔體；9、滑槽。