[發明專利]基于機器人實現虛擬網格邊界穿越的方法在審
| 申請號： | 201810335572.3 | 申請日： | 2018-04-16 |
| 公開（公告）號： | CN108776321A | 公開（公告）日： | 2018-11-09 |
| 發明（設計）人： | 馮晟;沈士根;周海平;黃龍軍;彭華 | 申請（專利權）人： | 紹興文理學院 |
| 主分類號： | G01S1/08 | 分類號： | G01S1/08 |
| 代理公司： | 紹興市寅越專利代理事務所(普通合伙) 33285 | 代理人： | 郭云梅 |
| 地址： | 312000 *** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 虛擬網格 機器人 邊界穿越 信標節點 細柵格 無線傳感器網絡 機器人尋找 生成樹算法 調整路徑 區域尋找 網絡構建 移動路徑 柵格區域 自動更新 魯棒性 全覆蓋 生成樹 障礙物 避開 鄰近 穿越 檢測 應用 網絡 保證 | ||
1.一種基于機器人實現虛擬網格邊界穿越的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步驟：
(1)將待測區域分割成數個虛擬網格；
(2)將各個虛擬網格分割成數個粗柵格區域，并將各個粗柵格區域分割成數個細柵格區域；
(3)從數個虛擬網格中選定一個作為當前虛擬網格；
(4)所述的當前虛擬網格中放置數個初始信標節點并組成無線傳感器網路；
(5)所述的機器人在所述的當前虛擬網格中生成路徑并放置新的信標節點；
(6)所述的機器人尋找處于所述的當前虛擬網格的邊界的細柵格區域；
(7)所述的機器人根據生成樹算法調整路徑；
(8)所述的機器人判斷是否穿越邊界進入鄰近的虛擬網格中，如果是，則繼續步驟(9)，否則返回上述步驟(6)；
(9)所述的機器人放置數個新的初始信標節點。
2.根據權利要求1所述的基于機器人實現虛擬網格邊界穿越的方法，其特征在于，所述的機器人放置數個新的初始信標節點，具體包括以下步驟：
(9.1)所述的機器人判斷當前虛擬網格中是否存在三個已放置的信標節點，如果是，繼續步驟(5)，否則繼續步驟(9.2)
(9.2)若所述的機器人在當前虛擬網格尋找到未覆蓋的粗柵格區域，則生成路徑，否則放置一個新的初始信標節點；
(9.3)所述的機器人更換方向拓展路徑，并返回上述步驟(9.1)。
3.根據權利要求1或2所述的基于機器人實現虛擬網格邊界穿越的方法，其特征在于，所述的步驟(5)和(6)之間還包括如下步驟：
所述的機器人判斷當前虛擬網格是否完全覆蓋，如果是，則繼續步驟(6)，否則返回步驟(5)。
4.根據權利要求1所述的基于機器人實現虛擬網格邊界穿越的方法，其特征在于，所述的虛擬網格中的各個初始信標節點之間的最大距離為其通信半徑的二分之一。
5.根據權利要求1所述的基于機器人實現虛擬網格邊界穿越的方法，其特征在于，所述的機器人尋找處于所述的當前虛擬網格的邊界的細柵格區域，具體為：
所述的機器人逆時針方向尋找處于所述的當前虛擬網格的邊界的細柵格區域。
6.根據權利要求1所述的基于機器人實現虛擬網格邊界穿越的方法，其特征在于，所述的機器人根據生成樹算法調整路徑，具體為：
所述的機器人根據生成樹算法逆時針方向調整路徑。
7.根據權利要求1所述的基于機器人實現虛擬網格邊界穿越的方法，其特征在于，所述的步驟(7)和(8)之間，還包括如下步驟：
當所述的機器人遇到障礙物時，所述的機器人放置一個新的信標節點并改變其運動方向。
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