[發明專利]機器人的路徑規劃

在審

• 申請號: 201810335071.5
• 申請日: 2018-04-15
• 公開（公告）號: CN110388920A
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 張舒怡
• 申請（專利權）人: 張舒怡
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.機器人的路徑規劃方法，其特征在于：當機器人在一片區域內遍歷運行時，必先沿區域的邊界繞行一周并返回起始點或起始點的近似點（動作1），當機器人在沿邊界運行過程或繞獨立障礙物運行時，檢測到正在行走的路線與已經走過的路線之間存在一個相對獨立的封閉區域時，此處暫記為P點，原本的行進方向記為q向，首先遍歷該相對獨立的區域，然后走至P點，繼續沿q向運行，在以后的遍歷過程中，不再走進該相對獨立的區域內。

2.根據權利要求1所述的吸塵機器人的路徑規劃方法，其特征在于：在繞行完區域邊界以后的遍歷運行時如果從O點出發，首次遇到大的獨立障礙物時，此處暫記為A點，原本的行進方向記為OA向，也必沿障礙物的邊界繞行一周并返A點或A的近似點（動作2）,然后繞過障礙物，在執行動作2的過程中，如果檢測到正在行走的路線與已經走過的路線之間存在一個相對獨立的封閉區域時，優先遍歷該相對獨立的區域，然后繼續繞行并返A點或A的近似點，然后行走至從A點沿OA延伸至獨立障礙物的另一面的Z點或Z點背離障礙物一個車位的點（動作3）。

3.根據權利要求2所述的吸塵機器人的局部路徑規劃方法，其特征在于：動作3是沿剛才從A點至Z點繞行的路線，在障礙物右側以簡捷線路行走至Z點。

4.根據權利要求2所述的機器人的路徑規劃方法，其特征在于：動作3是沿剛才從A點至Z點繞行的路線的近似路線，行走至Z點背離障礙物一個車位的點。

5.根據權利要求2所述的機器人的路徑規劃方法，其特征在于：動作3是沿剛才從A點至Z點繞行的路線部分簡捷路線、部分近似路線，行走至Z點或Z點背離障礙物一個車位的點。

6.根據權利要求2所述的機器人的路徑規劃方法，其特征在于：動作3是沿Z點至A點的路線的反方向以簡捷線路在障礙物左側行走至Z點。

7.根據權利要求2所述的機器人的路徑規劃方法，其特征在于：在以后從O的右側n（n>=1）個車位處再開始遍歷運行時，在第m（m>1）次遇到或將遇到已經繞行過的障礙物時，可照權利要求3、4、5的近似路線任意一項執行。

8.根據權利要求1所述的機器人的路徑規劃方法，其特征在于：在繞行完區域邊界以后的遍歷運行時如果從O點出發，首次遇到大的獨立障礙物時，此處暫記為A點，在A點出發沿障礙物的邊界繞行過程中，在某一轉角點檢測到正在行走的路線右側不超過2個車位的距離有已經走過的非本次繞行障礙物的平行路線，說明剩余的障礙物繞行路線與已走過的路線之間存在一個相對獨立的封閉區域S1時，此處暫記為P點，正在的行進方向記為q向，沿q向運行繼續執行動作2走至A點的近似點，然后遍歷該相對獨立的區域S1，返回P點背離障礙物一個車位的點，將該點看作Z點，方向調整為q向的反方向，走相鄰一側已走過路線的近似路線。

9.根據權利要求1所述的機器人的路徑規劃方法，其特征在于：在繞行完區域邊界以后的遍歷運行時如果從O點出發，首次遇到大的獨立障礙物時，此處暫記為A點，在A點出發沿障礙物的邊界繞行過程中，在某一轉角點檢測到將要行走的路線右側不超過2個車位的距離有已經走過的非本次繞行障礙物的平行路線，說明剩余的障礙物繞行路線與已走過的路線之間存在一個相對獨立的封閉區域S1時，此處暫記為P點，將要的行進方向記為q向，沿q向運行繼續執行動作2走至A點的近似點，然后遍歷該相對獨立的區域S1，遍歷完S1后，返回P點，將該P點看作Z點，方向調整為q向反方向，走相鄰一側已走過路線的近似路線。

10.根據權利要求1所述的吸塵機器人的局部路徑規劃方法，其特征在于在第n（n >=1）次非處理獨立障礙物的行走過程中，檢測到正在行走的通道與已經走過的線路之間存在一個相對獨立的封閉區域S1時，此處暫記為P點，原本的行進方向記為q向，首先遍歷該相對獨立的區域S1，遍歷完S1后，返回P點，繼續沿q向運行。